Hallo Oli,

wie ich sehe, hast du bereits Anleihen aus meinem Programm und dem RN-Wissen genommen. Was mir als erstes auffällt, ist die zu kurze Abtastzeit. Die kann nicht mit der Wirklichkeit übereinstimmen, dürfte aber nicht dein Problem sein, da man es mit ki wieder ausmerzen kann. Hast du eine Möglichkeit, die Abtastzeit nachzumessen, Oszi oder so?

Eine empirische Bestimmung der Reglerparameter ist wegen der Odometrie sehr schwierig, weil sich mit der Geschwindigkeit die Totzeit im Regelkreis mit ändert. Je langsamer die Geschwindigkeit, umso seltener kommen Signale vom Odometriesensor. Dadurch ändert sich die Totzeit, was eine optimale Dimensionierung schwierig macht. Entweder man macht eine adaptive Regelung oder man dimensioniert es für die langsamste Geschwindigkeit, was allerdings nicht so optimal ist.

Dein Problem kann aber auch in der Hardware des Asuro liegen. Der Odometriesensor ist sehr empfindlich auf Umgebungslicht. Hast du schon ausgeschlossen, dass es daran liegt?

Gruß Waste