Linienfolger mit IR-Rechtsabbieger (1.Versuch)

[radbruch]

Hallo

Fast auf den Tag genau bin ich nun seit zwei Monaten stolzer Besitzer eines asuros. Ich bin immer noch von ihm begeistert, viel Spass und Funktion für wenig Geld.

Hier möchte ich euch mal meinen ersten (ernsthaften) Versuch eines Linienfolgers präsentieren, kombiniert mit einem einfachen Rechtabbieger auf Basis meiner IR-Minimallösung . Der Umbau beschränkt sich auf eine Variante des Dickmann-Reflektors und eine Abschirmung der Liniensensoren:

Bild hier   Bild hier   Bild hier  

Bild hier  
Video2

/* asuro folgt einer Linie (graue Fuge zwischen hellen Fliesen) mit IR-Rechtabbieger
   24.2.2007
   mic
   
   Die "Linie" darf nicht zu dick sein, denn der asuro versucht
	die Linie zwischen den Sensoren zu behalten.

	Beim Start sollte der asuro genau auf der Linie stehen.

	Wenn er sich "verirrt" hat und die StatusLED gelb leuchtet,
	sollte man ihn leicht nach links versetzt neben die Linie stellen.
*/

#include "../inc/ir-asuro.h"  // eine Lib mit IR-Erweiterung ab ca. Ver. 2.1
#include "../inc/ir-asuro.c"

unsigned int data[2]; // Speicher fuer die Line-Daten

int main(void) {

Init();
StatusLED(RED); Msleep(1000); StatusLED(GREEN); // kurze Startverzoegerung
FrontLED(ON);
MotorDir(FWD,FWD);

   // IR-Abstandsmessung nach waste
   DDRD |= (1 << DDD1);   // Port D1 als Ausgang
   PORTD &= ~(1 << PD1);   // PD1 auf LOW
   OCR2  = 0x90; // maximaler Abstand

do{ // Hauptschleife
if (PIND & (1 << PD0)) { // Echo pruefen
	StatusLED(GREEN); // keine Echo = freie Fahrt
	LineData(data); // Liniensensoren einlesen
	MotorSpeed(data[0]*4, data[1]*4); // Faktor bestimmt die Geschwindigkeit (Minimalregelung)
	//MotorSpeed(255-data[0], 255-data[1]);
	if (data[0] > data[1]) BackLED(ON,OFF); else BackLED(OFF,ON); // Showeffekt
} else {
	StatusLED(RED); // Hindernis erkannt
	MotorSpeed(100,100); // zurückstossen bis kein Echo
	MotorDir(RWD,RWD);
	while (!(PIND & (1 << PD0))); // warten bis kein Echo
	Msleep(150); // und noch ein bisschen zurueck
	MotorDir(FWD,RWD);
	Msleep(600); // zeitgesteuert 38,231 Grad nach rechts drehen
	MotorDir(BREAK,BREAK);
	MotorSpeed(200,200); // weitersteppen bis zur naechsten Linie
	StatusLED(YELLOW);
	do {
		MotorDir(FWD,RWD); Sleep(127); // mit Puls zu Pause-Verhaeltniss moeglichst langsam schleichen
		MotorDir(BREAK,BREAK); Sleep(255);
		LineData(data);
	} while (!(data[0]-10 >  data[1])); // rechter Sensor deutlich dunkler als Linker
	MotorDir(FWD,FWD); // d.h. Linie erreicht
	MotorSpeed(0,0); // weiter mit Linienfolgen
}

} while (1);  // Ende Hauptschleife, ausfuehren bis der Akku leer ist
return 0;
}

Für eine Qualifikation bei Wettbewerben dürfte das ja noch nicht reichen, aber es ist mal ein Anfang.

Gruß

mic