Ja die Schaltung mit dem L293 ist quasi die Standard-Schaltung
für Motoransteuerung. Habe dazu auch noch ein etwas ausfühlicheres
Schaltbild:

http://www.destroy-yourself.de/julia.../amr/l293d.jpg

Der passende Link dazu: http://www.juliprograms.de/

Allerdings kannst Du die Schaltung nur mit max. 800 mA belasten.
Ansonsten kannst Du es aber nahezu identisch so auch mit dem L298
aufbauen. Dann hast Du Reserven bis 2 A, was vermutlich bei 5 KG auch
nicht schlecht ist. Datenblätter sind ja alle unter Download zu finden.