Allerhand, was ihr da vor habt.
Wenn ich das so sehe, wird der Roboter ziemlich groß und mit einem stattlichen Gewicht.
Da benötigt ihr euf jeden Fall kräftige Motoren, gute Räder und entsprechende Leistungselektronik zum Ansteuern.

Als Motoren solltet ihr kräftige Getriebemotoren verwenden. Scheibenwischermotoren, sind zwar auch sehr kräftig, verbrauchen aber sehr viel Strom und sind in ihrer Baugröße nicht gerade klein.

Als Anteuerschaltung bietet sich wie bereits angesprochen eine H-Brücke mit Leistungstransistoren an. Achtet hier jedoch auf entsprechende Kühlung. Ihr kommt mit kräftigen Motorten schnell in den Bereich, wo es nicht mehr ohne Kühlkörper geht. Aber das seht ihr erst, wenn ihr euch für entsprechende Motoren und Leistung entschieden habt und die zu erwartenden Ströme kennt.

Die Ultraschallsensoren werden euch bestimmt gute Dienste leisten. Besonders bei größeren Entfernungen machen sie sich gut. Alternativ solltet ihr auch noch über fertige Ultraschallsensoren nachdenken, wie die von der Firma Devantech (zu haben bei roboter-teile.de)

Dann noch ein allgemeiner Hinweis.
Wenn man so einen Roboter baut und man dabei bleibt, fällt einem immer mehr ein, was man noch alles damit machen könnte, und welche weiteren Sensoren oder Aktoren man anschließen könnte um die neuen Ideen realisieren zu können. Achtet hier auf eine gute Basis, damit euch hier nicht später Grenzen gesetzt sind oder Erweiterungen nur mit zusätzlichem Aufwand zu realisieren sind.

Bei der einfachen C-Control benötigt ihr außer bei ein paar kleinen Sachen (Taster, einfache analoge Sensoren) immer eine Zusatzbeschaltung zum Ansteuern. Auch wäre ein kleines Display von großem Vorteil beim Programmieren und debuggen.
Die Robotik AG (www.robotik-ag.de) hat für einen Roboterwettbewerb in Dresden einen selbst gebauten Roboter mit einer C-Control gesteuert und hat alle Ports ausgenutzt. Es lassen sich zwar immer noch Sachen vereinfachen oder zusammenfassen und so Ports sparen, aber jede dieser Erweiterung ist nur mit großem Aufwand möglich.

Deshalb solltet ihr euch vielleicht auch nach Alternativen umschauen.
Klar ein eigenes Microcontrollerboard wird viel zu Aufwendig in der kurzen Zeit. Aber ein paar Alternativen gibt es ja auch noch.
Die C-Control mit entsprechender Peripherieerweiterung kann helfen, oder ein Handyboard (www.krause-robotik.de), was bereits sehr viele standardisierte Anschlüsse auf dem Board hat und multitaskingfähig ist, was erst die CC2 schafft.

Grüße

MC-Moppel