Ich würde dir zur Lasermessung raten da es bei der Ultraschallmessung zu viele Stöhreinflüsse giebt um exakt zu messen.

Mögliche Stöhreinflüsse bei Ultraschallmessung:

Themperaturschwankungen -> veränderung der Schallgeschwindigkeit
Luftdruckschwankungen -> veränderung der Schallgeschwindigkeit
Ein metallischer gegensctand fällt zu Boden oder jematn klimpert mit seinen Schlüssel -> stöhrende Ultraschallschwingungen.

Tapeten, Vorhänge -> Schall wird geschluckt

Viele glatte Wände -> stöhrende Ultraschallreflektionen

Schräge Wände -> Der Schall wird in eine andere Richtung Reflektiert und man kann nichts messen. Optimal sind 90° zum Messkopf.

Einige dieser Stöhrfaktoren sind zwar zu kompensieren indem man über eine exakt bekannte Distanz eine Ultraschallmessung durchführt.
(Justieraufbau direkt am Robotter.)

Weiters solltest dir aber im klaren sein dass für Ultraschallmessungen eine Fläche braucht die Rechtwinklig zum Messkopf steht und dass inerhalb der "Schallbirne" nur Flächen erkannt werden deren Oberfläche groß genug ist.

Laser ist eine Punktmessung bei der sich Staub, Tageslicht und bestimmte Farben stöhrend auswirken.
Das heißt: Du mußt den Robotter jedes mal neu justieren wenn du eine Wand mit einer anderen Farbe vermisst da jede Farbe den Laserstrahl unterschiedlich stark reflektiert.

mfg Bastlwastl