hi

hast du schon mal an Schneckengetriebe für Deinen Bot gedacht?
Diese sind selbsthemmend.

D.h. Du benötigst keine Haltekraft wenn das Bein ruht. Dies spart eine Menge Akkustrom, da das Bein die meißte Zeit ruht und die Bewegung eigendlich die Ausnahme ist.

Des weiteren lässt sich mit einem solchen Getriebe mit nur zwei Komponenten schon eine große Übersetzung erreichen.

Gruß, Klingon77