@Skynet da ich mich seit vielen Jahren mit dem Thema Hexabots beschäftige und wie gerade eben den Artikel Spinnenbeine in unserer Wikipedia immer wieder weiter führe muss ich mich doch etwas wundern über dein Projekt.

Eine Frage, welche sich mir sofort aufdrängt ist: "warum soll der Roboter so imens schwer werden"
Wie durch die Rechnungen bereits deutlich wurde, liegt das Gewicht deutlich über dem Drehmoment welches mit Servomotoren ereicht werden kann. Ein Servomotor verfügt über Potentiometer und ingetrierte Schaltung zur Ansteuerung und einen Getriebemotor.

Falls du also, gezwungen durch das hohe Gewicht Getriebemotoren verwenden musst, brauchst du Potentiometer und integriete Schaltung o.ä. für die Ansteuerung zusätzlich.
Abgesehen davon sind Getriebemotoren nicht auf Haltekräfte im bereich 5-6kg ausgelegt sondern auf das Bewegen selbiger. Für das Halten von 5kg müssen aber deutlich bessere Motoren eingesetzt werden als für das Bewegen, sonst würden sich die Motorn zu stark erhitzen (sich bewegende Motoren werden durch ihre eigenbewegung gekühlt).

Ab 10kg muss eigentlich jede Achse Kugelgelagert werden oder zuminderst mit guten Gleitlagern, die Reibungsverluste werden sonst einfach zu gross.

Fazit über 5kg wird ein Hexabot schnell über 1000€ teuer und damit für ein Hobbyprojekt zu teuer.

Standartmässig liegen Hexabots im Hobbybereich zwischen 1kg und 3kg und verwenden Servos mit etwa 55Ncm. Die kosten selbiger sind auch schnell bei einigen hundert Euro aber weit unter 1000€.

Also nochmal die Frage: "warum wird der Roboter so schwer"