Information über Drehrichtung interessant?

[eli45]

Hi!

Ich bastel gerade an einem Servohack und möchte CNY70 Elemente für die Odometrie einsetzen. Bei den oft angebotenen Gabellichtschranken mit Encoderscheibe ist eine Drehrichtungsbestimmung möglich, welche ich mit zwei CNY70 pro Servo realisieren könnte. Im Moment sehe ich noch nicht den Vorteil, da die Drehrichtung auch über das Ausgangssignal des des AVRs abgefragt werden kann.

Wie sieht das mit der Auswertung der Odometriedaten aus? Bei zwei CNY70 ist natürlich der Aufwand auch doppelt so groß...da habe ich noch keine Erfahrung, ob sich der Mehraufwand bezüglich der zusätzlich gewonnenen Daten lohnt.
Aber bevor ich nur einen CNV70 einbaue und nacher wieder alles auseinander nehmen muss, wollte ich mal noch andere Meinungen dazu hören.

eli45

[toemchen]

Das Verfahren, nur den Puls einer Lichtschranke zu messen und die Drehrichtung aus den Daten der Motoransteuerung zu entnehmen, reicht wahrscheinlich oft aus.

Die höhere Genauigkeit von zwei Lichtschranken wird auch erst wirksam, wenn man noch einen sogenannten "Quadraturencoder" dazwischenschaltet, und der sollte möglichst nicht in Software realisiert sein.

Zur Erklärung: Ungenauigkeiten entstehen, wenn der Antrieb zwar eigentlich steht, aber genau am Hell-Dunkel-Schaltpunkt der Lichtschranke. Diese kann nun "flattern" und munter Zählimpulse liefern (mitunter deutlich schnellere als der drehende Antrieb sie je erzeugen könnte), obwohl des Rad eigentlich steht. Abhilfe schaffen z.B. eine Hysterese bei der Lichtschranke und ein eher sinusförmiger Hell-Dunkelverlauf beim Bewegen der Encoderscheibe, aber in der Hobbypraxis wird man das alles nicht so genau untersuchen und einfach froh sein, daß das Ding beim Drehen zählt.

Die andere Abhilfe sind eben zwei Lichtschranken, deren Schaltschwellen genau gegenphasig liegen. D.h. wenn eine gerade möglicherweise am flattern ist, ist die andere aber sehr sicher im Hell- oder Dunkelzustand. Dieser "Quadraturencoder", der meines Wissens irgendwie mit festverdrahteter Logik aus ein paar Flipflops oder so aussieht, stellt nun sicher, daß nur abwechselnde Zählimpulse der beiden Lichtschranken durchkommen und unterdrückt das Flattern der einen Lichtschranke absolut sicher, solange die andere nicht schaltet. Den Quadraturencoder gibt es wahrscheinlich auch als fertigen Chip, muß mal googeln.

Gruß
Tom.

[eli45]

Hi toemchen!

Vielen Dank für die umfangreiche Antwort...

Ich denke bei einem leichten Roboter mit zwei gehacken Servos werden sich die Räder nur drehen, wenn sie angetrieben werden. Wegrollen wird der bestimmt nicht. Im Stehen kann ich ja die SIgnale einfach ignorieren oder nicht auswerten.
Ich denke da wird ein Optokoppler pro Servo locker reichen. Ist ja auch mein erster Roboter...

Gruß eli45