[Edit] Bilder von der aktuellen 3. Version meines Roboters gibt's hier: Link

Hallo

Nachdem ich ja jetzt schon ein paar Fragen zu meinem aktuellen Projekt hier im Forum gepostet habe, wollte ich euch dann jetzt mal mein vorläufiges Ergebnis zeigen.

Ich habe einen Roboter für den Robocup-Junior Wettbewerb Soccer 1vs1 gebaut. Angefangen hab ich mit dem Roboter um Weihnachten und es ist auch der erste Roboter den ich baue (vorher nur Lego Mindstorms).

Der Roboter hat ein omnidirektionales Fahrwerk mit 3 Getriebemotoren RB 35 mit einer Untersetzung von 1:30. Über ein Winkelgetriebe wird die Kraft dann auf 3 Omnidirektionale Räder übertragen (Getriebe musste ich wegen der Motorgröße und dem max. Durchmesser von 18cm einbauen).

Bild hier  

Die Motorebene ist aus 2mm Aluminium und die Motor/Radlager aus 5mm Alu hergestellt. Die weiteren Ebenen für die Elektronik habe ich dann aus 4mm Plexiglas gemacht.
Als Sensoren habe ich 10 SFH 309 FA zur Ballerkennung verwendet. Außerdem den Kompass CMPS03 und 3 Ultraschallmodule (2 SRF05 und 1 SRF04). Am Boden sind zwei CNY70 verbaut und ein optischer Maussensor (hat bis jetzt allerdings noch keine Ergebnisse geliefert). An jeder Antriebsachse befindet sich eine Gabellichtschranke (CNY37) (wird momentan noch nicht ausgewertet).
Als Mikrocontroller habe ich das RNMega 2560 Board benutzt. Dafür habe ich mir ein kleines Adapterboard ätzen lassen, dass die Verbindung zu den Sensoren, die Motorentreiber (L29 und die Verbindung zum LCD-Display (2x16 Zeichen) herstellt.
Und so sieht er aus:

Bild hier  
Bild hier  
Bild hier  

Als Akkus habe ich 2x 5 Zellen (Mignon) mit 2300mAh eingebaut. Außerdem hat der Roboter einen elektromagnetischen Abschussmechanismus. Ist momentan noch recht schwach aber besser als nichts.
Um für den Wettbewerb das Spiel vernünftig programmieren zu können habe ich mir noch das Spielfeld nachgebaut. Momentan noch ohne die Grauskala auf dem Boden, da mir die Folie von acroname doch etwas zu teuer war. (eventuell kann ich sie mir drucken lassen).

Bild hier  

Ist von euch noch jemand beim Robocup dabei? Ich werde vermutlich in Magdeburg am Qualifikationsturnier teilnehmen.