Dürfte in der Tat schwierig sein, da ja eigentlich 2 Transformationen stattfinden müssen (2D-Kartesisch => Bot-Koordinaten(evtl Kugel oder dergleichen) => Servokoordinaten).
Mag etwas deplaziert sein die Frage und oft beantwortet worden sein, aber wie löst man das Problem, das jeder Punkt im Reichweitenraum des Roboters (außer auf dem Rand) in der Regel auf 2 Arten erreicht werden kann?
Bzw. anders formuliert: wo kann man sich denn ein bisschen darüber informieren, wie man so einen Roboter-Arm ansteuert, bzw genauer: wie man die Koordinatentransformationen gebacken bekommt?

MfG
Daniel

PS: den Code würde ich auch gerne sehen.
PPS: ich vergaß es. R E S P E K T