Es ist nicht ganz so schwer wie es scheint (wie vieles) wenn man erst "drin" ist. Ich hatte so etwas vor Jahren gemacht, und hier steht ein bisschen was drüber. Übrigens laufen noch Roboter mit dieser KoordinatentransformationZitat von dbuehler
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Die Doppeldeutigkeit ist einfach zu erschlagen: industrielle Roboter werden möglichst garnicht so konstruiert, dass sie ein Ziel auf mehreren Wegen erreichen können - das wäre zu viel Geld ausgegeben, weil so eine Möglichkeit unnütz ist. Damit hat man sich um das theoretisch bestehende Problem auf wirklich wirtschaftliche Weise herumgebracht
Na klar, es ist schon was über räumliche Geo drin. Aber ein Problem ist noch ein anderes: Wenn man glatte Bewegungen haben will, muss man nach Möglichkeit in ableitbaren Funktionen rechnen - und da sind wir wieder bei der Mehrdeutigkeit, die in der Funktionentheorie nicht sein darf. Es ist ja so, dass der Roboter "wild" sprich: beliebig im Raum herumgreifen können sollte. Dadurch ist die Spur seines TCP (Tool Center Point - siehe oberen Link) als räumliche Funktion nicht mehr darstellbar. Ich hatte mich einfach da herumgedrückt, indem ich die Funktionen parameterisiert hatte - und schon waren sie ableitbar
Es gibt fast immer Wege. Manchmal sogar viele. Schlimm wirds, wenns zu viele sind.
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