Mal eine Frage - Ist das ein Drecktümpel wo das Ding reinkommt oder sauberes klares Gewässer? Wenn letzteres der Fall ist würde ich eher sagen: Bau zu der Kamera einige (sehr viele) superhelle LEDs bzw. IR-LEDs dazu und nutze dann das Kamerasignal um dich zu orientieren.

Es hört sich zwar leicht an:"US-Geräusche zum Boden zu senden und aus den Reflektionen die Lageveränderung zu ermitteln". Aber so leicht ist das keineswegs! Den wenigsten hier gelingt es schon im heimischen Wohnzimmer eine funktionierende Navigation zu schaffen und dort sind die Bedingungen noch um einiges leichter und überschaubarer als unter Wasser.

Das soll jetzt keine Abschreckung sein aber Theorie und Praxis sind manchmal doch etwas weiter auseinander.