bei Autos die länger sind als breit also 70 lang und 50 breit ist eine Steuerung wie bei einem Panzer sprich eine Seite schneller eine Seite langsamer nicht möglich!
Der Grund liegt darin, dass die Reibungskräfte zum lenken in der Kurve zu gross werden. Es haben schon User im Forum nicht glauben wollen und danach ihren Roboter umbauen müssen.

Wenn ihr beide Hinterräder mit jeweils einem Motor antreibt, kommt ihr um das Differential herum. Müsst aber in der Kurve die unterschiedlichen Motordrehzahlen über die Software ermitteln (Rad aussen hat einen längeren Weg als Rad innen).

Ich würde für die Lenkung, das gleiche Prinzip wie beim Auto verwenden. Es lässt sich relativ leicht umsetzten (hab ich vor langer Zeit selbst schon gemacht) und erfüllt seinen Zweck. Dazu braucht man nur einen Servo

Alternativ kann jedes Vorderrad einen eigenen Servo bekommen, dadurch spart man aber nur ein bischen Mechanik.

Gut planen, dann würde ich auf jedenfall ein CAD Programm verwenden oder Zeichnungen mit richtigem Massstab und genauen Abmessungen anfertigen. Es muss nicht jedes Detail geplant sein, aber zuminderst grob sollte das Konzept stehen.