Ich denke auch, dass es guenstiger waere, auf Vektoren zu setzen und jede Wand die entdeckt wurde zunaechst als eine Gerade darzustellen. Ich stelle es mir so vor, dass es nach folgendem Schema ablaufen koennte:
- Roboter wird in die Mitte des Raumes gestellt
- er laeuft geradlinig zur naechsten Wand
- wenn Wand erreicht, traegt er den ersten Punkt in der Karte ein
- Roboter bewegt sich zurueck
- laeuft naechsten Wandpunkt an
- alle Punkte werden verbunden

So...falsch sich nun naemlich z. B. mal sowas ergibt, dass eine Wandecke drin ist und der Roboter trotzdem einfach die Punkte verbunden hat, dann ist - erstmal - in der Karte die Ecke nicht zu sehen...allerdings sind ja nur die Punkte gesichert...ALSO: der Roboter erkundet das "dazwischenliegende" Gebiet und fuegt weitere Punkte ein. So entsteht dann eine immer genauer Verbindungslinie von vielen Punkten.
Problem koennten Gegenstaende machen, die nicht mit der Wand verbunden sind. Dies muss erkannt werden und in einen neuen Polygonzug aufgespalten werden.