Software zur Kartenerstellung

Da ich plane, mit einem Roboter mein Appartment erkunden zu lassen, bin ich auf der Suche nach Software bzw. wenn sie nicht verfuegbar ist, werde ich sowas wohl selbst schreiben muessen *alte-C-Kenntnisse-herauskram*
Problem ist folgendes: ein Roboter vorausgesetzt, den man Steuern kann und der soetwas wie ein Wegstreckenmesser hat als auch ein Hindernis-Sensor soll durch die Wohnung fahren. Jedesmal wenn er an ein Hindernis stoesst soll er ausweichen bzw. die Richtung aendern. Was ich brauche ist eine Software, die aus diesen Informationen (zurueckgelegter Weg) die Hindernisse auf einer 2D-Karte eintraegt und so nach und nach ein komplettes Kartenabbild der Wohnung darstellt.
Hat jemand Ideen, wie ich daran gehen koennte?

[LLiinnuuxx]

Kann kein C aber ich würde sagen du machste ein Array of arrays
Als eine art bild array 1 mit 10000 arrays und darin arrays mit 1000
true and false werten so kannst du deine Wohnung in eine Art bild (10000*1000 pixel) Verwandel; Nach eine Bestimmten strecke in eine Bestimmte Richtung wird auf den nächsten "pixel" übergegangen nacher kannst du die Pixel die am Rand sind Verbinden und den Rest weg lassen!!!
Es entsteht eine Karte mit x Graden!!!


Schreibe mir rühig mal deine ansätze per pn wie gesagt kann zwar kein C deswegen besser nur die Gedankengänge aber ich habe mal was ähnliches für meinen zur Zeit im bau befindlichen Roboter vorgehabt!

Könnten ein Zweckgemeinschaft oder sowas gründen!

[LLiinnuuxx]

Du kannst die Pixel anzahl auch verändern und so die Genauigkeit einstellen.

Es geht auch ein Bild mit mehr oder wenigern Pixel.

LLiinnuuxx

[LLiinnuuxx]

Entschuldigung das ich soviele Einträge schreibe aber mir ist eingefallen das mir der Gast gar keine pn schreiben kann Also entweder ICQ oder E-Mail!!!

Entschuldigung wenn du falsche Hoffnungen hattest als du gesehen hast das drei Antworten da sind!!!



Registrieren ist auch gut da ofenbaren sich dir viel mehr Möglichkeiten!!!!

[synczero]

Hab mich jetzt auch registriert und bin auch per Mail erreichbar.
Also der Ansatz hört sich schonmal nicht schlecht an, ist wohl nur sehr speicherintensiv. Ich hab mir nämlich auch noch überlegt, daß wenn man ein Array hat von sovielen Werte, daß es noch sehr praktisch wäre, die Uhrzeit und Datum festzuhalten, wann diese Wand erreicht wurde. So könnte der Robby nämlich unterscheiden, ob es sich um eine feste Wand handelt oder nur ein Möbelstück bzw. ein Mensch, der gerade im Weg war. Das ließe sich im Bild später anders markieren. Also wenn er die "Wand" die er erreicht hat beim nächsten Gang durch die Wohnung nicht mehr findet -> einfach als "vorübergehend" markieren.

[LLiinnuuxx]

HI,
Ich habe ja auch schon überlegt und das mit dem speicher ist echt wichtig !
Man könnte anders Verfahren: (Weniger speicher mehr Logik)

Es werden alle Anstoßpunkte zusammen zu einem N-Eck gefasst.
Dazu wird dann die Graden gleichung in einem Virtuellen Koordinaten System ermittel!!
So würde später nur für jede Wand in einem Logbuch eine Graden gleichung Stehen!!!

Wenn Fragen zur Berechnung frag mich habe mich ausführlich damit beschäftigt!!!

[LLiinnuuxx]

Das Problem liegt allerdingst in der Abweichungs erlaubnis der Positionserkennung:

Gehört der Punkt noch zu dieser Graden? Kann er also unberücksichtigt
bleiben

Oder muss ich evtl. eine neue Grade anlegen?
Welcher 2. Punkt gehört noch zu der neuen Grade?


Aber ich denke wenn der Roboter deine Wohnung lange genug durfahren hat wird alles doch detailierter!!

Bonne chance!!

[synczero]

Ich denke auch, dass es guenstiger waere, auf Vektoren zu setzen und jede Wand die entdeckt wurde zunaechst als eine Gerade darzustellen. Ich stelle es mir so vor, dass es nach folgendem Schema ablaufen koennte:
- Roboter wird in die Mitte des Raumes gestellt
- er laeuft geradlinig zur naechsten Wand
- wenn Wand erreicht, traegt er den ersten Punkt in der Karte ein
- Roboter bewegt sich zurueck
- laeuft naechsten Wandpunkt an
- alle Punkte werden verbunden

So...falsch sich nun naemlich z. B. mal sowas ergibt, dass eine Wandecke drin ist und der Roboter trotzdem einfach die Punkte verbunden hat, dann ist - erstmal - in der Karte die Ecke nicht zu sehen...allerdings sind ja nur die Punkte gesichert...ALSO: der Roboter erkundet das "dazwischenliegende" Gebiet und fuegt weitere Punkte ein. So entsteht dann eine immer genauer Verbindungslinie von vielen Punkten.
Problem koennten Gegenstaende machen, die nicht mit der Wand verbunden sind. Dies muss erkannt werden und in einen neuen Polygonzug aufgespalten werden.

[Matthias]

Hi, hab grad den Thread gelesen, und da mir in ein paar wochen das gleiche Problem droht, schliess ich euch mal an:

Also die Karthographierungssytheme, die ich bisher gesehen hab, hatten meistens einen Hosterechner, der über genügend Speicherplatz verfügte, aber ich glaube das das hier nicht erwünscht ist, also ist die idee mit den Punkten schon jut. Am besten wär's, wenn der Robby zuerst die groben Umrisse, also nur die Wände, abfährt und immer dort wo er wenden muss (also in den ecken) die Koordinaten speichert. Danach könnte er die erste reihe beenden und das per zufallsprinzip durch den Raum Schlendern beginnen. Wenn er nun auf einen Gegenstand trifft, dreht er sich nach recht (oder links) und probiert mit der Kante auf eine Linie zu kommen(2 Sharps). Danach kann er den Gegenstand abfahren, also probieren ihn immer im definierten Abstand Links(oder Rechts) von sich zu halten und macht wie vorhin die punkte. Wenn er an seiner ausgangsposition angekommen ist beendet er diese Reihe von Punkten und zieht weiter...

Ich wuerde gerne mal ein paar Ideen durchprobieren, hab leider keinen Robot mit den passenden Sensoren. Also, ich denke mal, ich werde anfangen, ein kleines Programm zu schreiben, dass die Bewegung steuern und die Informationen der Sensoren bearbeiten kann.
Mit einer Standardschnittstelle koennte jeder dann die kleinen Programmaufrufe einbauen, die noetig sind, um dem Robby zu sagen: linksdrehen (x Grad), rechtsdrehen (xGrad), vorwaerts (x Meter), rueckwaerts (x Meter) und die Sensoren sollten einfach die Entfernung in Metern zum Hindernis zurueckgeben. Das sollte schonmal reichen, um abstrakt die Steuerung zu bauen.