Software zur Kartenerstellung

[0850]

Ich Arbeite Gerade an nem Putzroboter

er muss lernfähig werden,
einfach bei hindernissen eine wahrscheinlichkeit in % einbauen, dann wenn der robo des erste mal des hinderniss sieht, dann ist noch 50 % wahrscheinlichkeit das es (bewegliches) hinterniss oder wand ist.
wenn der robo dann am nächsten tag/stunde (vllt. sogar minute) wieder mal vorbei kommt,
auf den koordinaten der karte in seinem speicher ein hinderniss hat, seine Sensoren aber nichts erkennen können, dann wird diese hindernisswahrscheinlichkeit gesenkt (z.b bei TÜREN *wichtig*) also ist dann nur noch ~40%...
wenn des nächste mal das hinderniss wieder da ist, dann wird diese wahrscheinlichkeit dementsprechend gesteigert.

das wär mein ansatz.

-poke

[michiE]

Ich arbeite grad " nebenher" an sowas ähnlichem, und hab meinen Bot mit ner GPS- MAUS ausgerüstet, die über USB- Funk mit meinem Rechner verbunden ist.
Das gleiche über RS323 mit dem AVR. Wär doch ne Möglichkeit. Ist allerdings leicht ungenau ( Genauigkeit auf ca. 5 - 10 cm maximal ) in kleinen Räumen also weniger zu empfehlen, in normalen bis größeren bis hin u ner ganzen Wohnung allerdings schon zu gebrauchen

( ich weis nur noch nicht, wie ich die Sensordaten und die der Maus in ne KARTE eintrag )

Michi

[Johannes]

>Genauigkeit auf ca. 5 - 10 cm

Was für ein Modul hast du da genau?

Gruß
Johannes

[michiE]

ne normale Funk- Gps mas, die Ihre Signale über Ps2 auf den Rechner überträgt. dort wird das Signal dann ausgewertet. Ist so untgenau, weil sie offiiell nem Freund gehört. der hat da Cola drübergekippt. Jetzt funzt sie nimmer so gut ( manchmal sendet sie absoluten schrott) und dasshalb hat er sie mir geschenkt... Bonze halt ... Ich weis selbst nicht, was genau kaput ist ...

Am Rechner wird die Mausbewegung dann mit nem Programm ausgewertet, das diese "Schrottwerte erkennt (z.b. ist es unmöglich dass der bot auf einmal überschall fährt ) und beabsichtigt "übersieht"... (so weit bin ich aber noch nicht... )
Man muss halt , wärend der Bot fährt, auf ne Maus verzichten

MichiE

[RCO]

Also ich denke auch, dass ein kompassmodul sehr sinvoll wäre, damit kann man schonmal den Fehler der bei Drehungen entsteht minimieren. Dennoch wird nach entsprechender Zeit ein Fehler auftreten, deshalb wäre es vielleicht sinnvoll mit Wahrscheinlichkeiten zu arbeiten.
Vielleicht wäre aber auch eine Art Wiedererkennung zu Prositionsbestimmung möglich, also wenn er eine Wnad findet, und sie abfährt, und sie eine bestimmte größe Errreicht, wäre ja vielleicht gut, diese als Fixpunkt zu nehmen, und alle weiteren Messungen von dort auszuführen.
Roboter startet, sucht sich Fixpunkt (gerade etc.), fährt weiter misst, kehrt zurück richtet sich neu aus etc., vielleicht könnte man sogar beim zurückfahren zum Fixpunnkt den Fehler errechnen, also wenn Robby jetzt hier eine Wand (Fixpunkt) erwartet, diese aber erst 10 cm später kommt, könnte er eine 'Sicherheit' zu den vorher gesammelten Daten geben.
Damit die ganze Geschihte mit den Fixpunkten einfacher wird, könnte man ja auch sagen, dass Robby immer in einer Zimmerecke starten soll!

Zur Datenspeicherung, könnte man da nicht evtl. SD, oder MMC, karten nehmen? Also mit den AVRs klappt die Ansteuerung ja anscheinend, ich weiß allerdings nciht, wie aufwendig das ist.

Die Pixelvariante ist vermutlich nciht die beste, denn wenn abweichungen auftreten, ergibts das ein sehr unklares BIld, besser wäre vielleicht, dass Robby, wenn er in der Ecke ausgesezt wird erstmal nur eine Wandverfolgung macht, bis er wieder die Ausgangsecke erreicht, rein theoretisch sollte sich das mit Hilfe der ZUrückgelgeten Wegstrecke und des Kompasses errechen lassen.

Ja, ich quatsche zeimlich lang, aber habe ne gute Idee:
Wen Robby eine Wans findet, richtet er sich parallel dazu aus, vielleicht mit 2 seitlichen Abstandssensoren, dann erstellt er eine Gerade, die mit Hilfe des Kompasses sehr genau ausgerichtet sein sollte.

MFG Moritz

[RCO]

Sorry, hab die 2. Seite nicht gesehen

[robbenjamin]

kann man da nicht ne PC-MAUS nehmen (optisch)?

[RCO]

Das wurde hier schon diekutiert:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...estimmung+maus

man muss halt besonders drauf achten, wo man eine Maus anbringt, sie darf auf keinen fall am Drehpunkt des Robos sein.

MFG Moritz