Software zur Kartenerstellung

[NumberFive]

so ähnliche ideenen haben wir auch vielleicht guckt ihr mal vorbei.

jn5.mindrobots.de

[StoneColdCrazy]

Plane fast das gleich nur nicht mit einem Raum sondern mehreren. Dabei versuche ich gerade eine Speicherlösung zu finden und fummle hier mit einem USB SD-Kartenlesegerät rum.... noch habe ich keine optimale Lösung dafür... sobald ich das habe hätte man genug Speicher zum aufzeichnen.

Meine Idee ist etwas andenders. Unzwar anhand von Sensoren messe ich entfernungen von hindernissen ohne sie erst berühren zu müssen. Daraus ergeben sich beim Starten Linien die einen Umriss der Fläche bilden die "befahrbar" ist. Der Roboter geht zurerst einmal immer davon aus das ein Raum 4 Ecken hat. Wenn sich nun ein Hinderniss, zB. ein schrank, im Raum befinden muss er dies genauer untersuchen. Z.B.:

Bild hier  

Der Blaue Punkt bildet mögliche Positionen des Roboters die er abfährt. In der ersten Spalte ist es ein gewöhnlicher Raum den er ohne bewegen erfassen kann. In der 2. Spalte ist jedoch zB ein Schrank im Weg. Fazit ergibt sich aus der Startposition vorerst das 2 Bild. Da dies aber nun nicht einem Raum mit 4 Ecken entspricht muss er genauer nachsehen. Zu dem muss er noch bis an die Wand fahren um auszuschließen das es sich nicht um einen Gegenstand handelt der mitten im Raum steht.

Das Ganze könnte man dann in einem Raster machen. Jedoch wäre dazu Speicher notwendig. Man nehem eine 1000x1000 Pixel große Fläche. Dann sagen wir mal das jeder einzelne Schrit eines Schrittmotors einem Pixel entspricht. Sobald also das signal für einen erfolgreichen Schritt abgeschlossen ist verändert er zB das Pixel von Weiss zu Schwarz. Um das zu Testen will ich demnächst anfangen mit einer Kabelverbindung direkt zwischen PC und Bot zu arbeiten. Dachte dann auch schon an funk was auch möglich wäre. Aber wie gesagt versuche ich gerade eine SD-Karte mit einem ATMEL chipsatz zu beschreiben. Wennn das ginge bräuchte man dann nur noch die Karte raus ziehen und auslesen.

[Matthias]

1000x1000 ist gut... In diesem Thread wird ja gerade das Karthographieren mit möglichst wenig Speicher Diskutiert... Ich könnte meine C-Control 2.0 zwar auf bis zu 8x64k hochpumpen, aber das wäre zimlich kostspielig, da ich nur das Conradmodul für 12€ kaufen könnte, weil Conrad mal wieder so asi war und irgendwelche Teile die ich nur in Japan bestellen kannt verwendet hat... Sonst würde ich's nartürlich machen...

Wie willst du USB Simulieren? Wäre es nicht einfacher, die Karte direkt anzusprechen? Oder vielleicht direkt nen 1MB-e² nehmen?

Obwohl, jetzt hab ich wieder ne neue Anschauung des ganzen: Am besten wäre nen e²prom, dann würden die Daten nicht beim Resetten verloren gehen... Ich guck ma nach günstigen Möglichkeiten...

Gotta get away from this stone cold floor.
Crazy, stone cold crazy, you know.

[synczero]

Also ich schlage vor, den Speicher auf keinen Fall im Roboter zu belassen, sondern die Festplatte eines angeschlossenen PCs zu nutzen. Vorteil waere auch, dass man dann aufwendigere Berechnungen dort durchfuehren kann und auch eventuell eine Nachbearbeitung der gesammelten Daten (so liessen sich die Daten von mehreren Durchlaeufen mitteln und Fehlerquellen ausmerzen).

[Matthias]

Dazu brauch man aber ne Funkverbindung und ein Programm auf'm rechner, dass warscheinlich auch noch massig Fehlerquellen aufwerfen wird.

[synczero]

Die Funkverbindung schon, das Programm auf dem Rechner aber bestimmt nicht ganz so viel. Wie gesagt, da ich leider keinen Roboter habe, werde ich erstmal ein wenig mit ein paar simulierten Daten spielen. Wie das Programm dann aussehen wird, wird immer klarer in meinem Kopf. Und zwar werde ich wirklich ein 3-dimensionales Netz aufspannen und dann die Sensordaten einzeichnen. Allerdings nicht fest, sondern mit einer bestimmten Wahrscheinlichkeit.
Man kann sich das so vorstellen:
- wenn der Roboter eingeschaltet wird bzw. das Programm angestartet wird dann bekomme ich direkt eine Sensorinformation (z. B. Entfernung zum Hindernis 3 Meter)
- Der Roboter wird im Zentrum eines 3D-Drahtgitternetzes dargestellt
- In 3 Meter Entfernung wird ein Teil einer Kugelschale dargestellt (Problem ist nämlich mit den Sensoren, daß die Entfernung ja nicht direkt voraus gemessen sein muss sondern auch etwas abseits stehen kann...ganz abhängig vom Sensor)
- Roboter bewegt sich (z. B. einen Meter vorwärts)
- erneute Sensorinformation wird wieder als Kugelschale eingezeichnet...allerdings liegt diese ja nur an der Stelle mit der anderen übereinander, die auch tatsächlich die Richtung zum Hindernis darstellt
- da ich mit Wahrscheinlichkeiten arbeite, müßte ich also nur die Wahrscheinlichkeiten der beiden überlappenden Kugelschalen addieren (dort wo sie übereinander liegen wird die Wahrscheinlichkeit hoeher, dass dort ein Hindernis ist, dort wo kein Hindernis ist, wird auch die Wahrscheinlichkeit immer niedriger, weil es durch immer weitere Messungen weniger bestätigt wird
- so kann man also grobe Intoleranzen von Sensoren langsam ausmerzen
...
so nun kann ja aber auch die zurückgelegte Strecke mit dem Roboter (die Wegstreckenmessung) ungenau sein...heisst ich weiß nicht mal, wie weit genau die Entfernung eines Hindernisses ist, geschweige denn genau seine Richtung, ich weiß auch nicht, wie weit ich gefahren bin...
also das ganze weiter: nicht mehr nur Kugelschalen nehmen, die dünn sind, sind eine dickere Wandung haben...irgendwann mittelt sich dann nämlich auch durch viele Bewegungen die Ungenauigkeit des Entfernungsmesser raus.
Wenn ich hier irgendwie falsch liege, sage man mir bescheid bin gerne auf Diskussionen gespannt.
Achja...ein Algorithmus muß natürlich auch her (siehe Beitrag oben von StoneColdCrazy), der den Roboter steuert, so daß er nicht ziellos erkundet. Aber ich habe ja erstmal nur die Auswertung der Sensordaten beschrieben, die intelligente Steuerung muß man sich noch ausdenken. Denke aber, daß es darauf hinauslaufen wird, daß der Roboter erstmal davon ausgeht, alle Objekte wären Wände und diese Theorie dann auch versucht zu bestätigen (testen, ob das Objekt keinen Durchgang mehr erlaubt, daß heißt mit der Wand verbunden ist).

[Matthias]

Eine intelligente Steuerung ist (meiner meinung nach) nur dann effektiv, wenn man die Aussenumrisse des Terrains kennt. Also müsste man zuerst diese feststellen (abfahren), um danach nach Objekten im Raum zu suchen. Sorum währ's auch viel praktischer, da die Sache höherer Priorität vor der Nidrigererer (erererereror abgearbeitet werden würde.

Hallo,
verfolge den Thread schon einige Zeit und habe eine Möglichkeit zum Entfernungsmessen gesehen.
Das ganze war bei RS-Components o. Conrad, da gibts Schrittmotoren die pro realer Umdrehung X Pulse abgeben -> die dann zählen -> über Radumfang Entfernung berechnen

[JohnMcClane]

kleiner Tipp über diese Thema gibt es ganze Diplomarbeiten und sonstige Forschungsprojekt. Das Problem an sich ist nicht die Aufnahme der Koordinaten oder die Speicherung. vielmehr ergeben sich zwei große Probleme:
1. Die Datenverarbeitung, es reicht nicht viele Punkt zu haben, man muss ein gutes Programm schreiben, welches aus diesen Punkten ein vernünftiges Bild macht.
2. und noch viel schlimmer. DIE UNGENAUIGKEIT Wenn euer Roboter zehmal die Richtung wechselt habt Ihr ne super große Ungenauigkeit drin. Diese Ungenauigkeit könnt ihr nur mit einem "neuronalen" Netz(ich glaube es heißt so) lösen. Hört sich schlimmer an als es ist:
Also es reicht nicht nur Abstandssensoren und Drehwinkel zu Orientierung zu benutzen, es muss auch noch weitere Daten geben, wie zum Beispiel eine schon einprogrammierte Karte oder Videobilder.... etc Mit anderen Worten es muss mehrere Informationsquellen für die Position geben, damit die Ungenauigkeiten ausgebügelt werden. Ich interessiere mich auch dafür nur ich glaube und weiß, dass es sehr sehr schwer zu programmieren ist...

[russ]

Ich hab mir die Idee auch schon überlegt als Diplomarbeit an meiner Schule:
Wie wäre es einen runden roboter mit, naja ich sage mal 36 tastsensoren zu verwenden der bei berührung keinen punkt sondern eine gerade normal auf den sensor macht
=> geraden schneiden
=> bild
wird wohl nur mit pc funktionieren!

problem ist nur wieder die bestimmung der position.