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Gleich nochmal ein Thread von mir zum Thema Navigation.
"Gibt es im Forum User (also keine professionelen Teams oder Forschungsprojekte) die es bereits erfolgreich geschafft haben auf ihrem Roboter einen funktionierenden Navigationsalgorithmus* zu implementieren?" Selbige User sollen sich doch bitte mal melden.
*: Soll heissen der Roboter erkennt/merkt sich einen Punkt A und fährt dann eigenständig zu einem Punkt B (welcher nicht auf einer Geraden Linie liegt) und kann von Punkt B selbstständig mit einer gewissen Tolleranz +/- 10-20cm den Punkt A wieder finden.
Gesucht werden auch Roboter die eine für sich erstellen (nicht vorgegeben bekommen).
Das Thema ist deswegen für mich so interessant, weil ich den Eindruck habe, es ist immernoch sehr kompliziert und es gibt wenige die es hinbekommen haben. Oder ist das nicht mehr so schwer?
Achja ich Suche hier KEINE Lösungsvorschläge!!! Wer eine funktionierende fertige Lösung hat möge sie Posten. Aber KEINE geplanten oder überlegten.
Eure Meinung bitte
mfg HannoHupmann
Ist in Arbeit
bei mir auchaber ist momentan auf eis gelegt da ich andere Projekte momentan vorziehe
gruss bluesmash
Nach der Beschreibung gehören wohl auch diese Lösungen hier dazu:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=10291
@Manf fast, das einzige Problem ist, dass hier der Weg nicht eigenständig ermittelt wird sondern vorgegeben ist. Im sinne von 100 Schritte vor drehen 100Schritte drehen 100 Schritte drehen.
Ich meine aber: Punkt A ist bekannt Punkt B wird angefahren und Punkt A muss dann wiedergefunden werden. Dabei wird der Punkt B entweder Manuell als erreicht gewertet oder durch ein bestimmtes Sensorsignal.
Eine Aufgabe dafür wäre z.B. Start --> Suche hellsten Punkt im Raum --> fahre zurck zu Start.
Falls der Roboter nun auch noch den schnellsten Weg ermitteln kann wäre er ganz grosse Klasse ^^
Ein Kumpel und ich haben solch ein Projekt geplant und sind so ziemlich fertig damit (ca. 85%). Startpunkt des Einschalten des Roboters markiert den Ursprung eines nach Norden ausgerichteten Koordinatensystems. Mit einer Kombination von US und IR, welche drehbar montiert sind, kann er die Hindernisse in seiner Umgebung messen. In jedem Punkt ensteht eine neues Koordinatensystem mit den Hindernisspunkten, welche dann in das Hauptkoordinatensystem transformiert werden. Die ganzen Berechnungen basieren auf Vektoren. Mit seinen Radencoder (und auch noch einem Maussensor in Planung) kann er millimetergenau fahren. Wir haben uns dafür entschieden, dass wir die Rechnenleistung auslagern. Somit werden alle Daten über Funk an einem PC geschickt, der daraus die Realität in einer gezeichneten Map simuliert. Dort gibt wird der Roboter auch animiert. Man kann ihn anklicken und zu einem bestimmten Punkt fahren lassen. Der Weg dorthin wird mittels dem Graph - Search Algo a* berechnet. Die Animation wird ständig mit der Realität synchronisiert. Die aufgrund von neuen Sensorwerten entstehenden Hindernisse werden in die Karte eingetragen und gezeichnet. Hierbei werden die ganzen Punkte gefiltert, sodass man am Ende keine vielen Einzelpunkte mit Fehlmessungen hat, sondern ein in sich geschlossenes Hinderniss mit Eckpunkten.
So weit ist alles realisiert. Mein großes Ziel ist noch, den berechneten Pfad, der nachher gefahren wird, zu interpolieren. Sprich die Ecken abrunden, sodass er keine Drehungen auf der Stelle macht. Das wird aber noch eine große Herrausforderung werden. Wie man Ecken mathematisch abrundet, ist nicht schwer. Dies jedoch auf die Radencoder um zu setzen um so mehr.
/edit
Ich sehe gerade:
Unsers ist ja nicht wirklich komplett auf dem Roboter...ca. 25% der KI auf dem Roboter, der Rest auf einem Rechner..."Gibt es im Forum User die es bereits erfolgreich geschafft haben auf ihrem Roboter einen funktionierenden Navigationsalgorithmus* zu implementieren?" Selbige User sollen sich doch bitte mal melden.
Ich würde ja gern die Welt verändern..., doch Gott gibt mir den Quellcode nicht!
Mal ne Frage:
Wäre es nicht einfacher und von Vorteil, wenn der Roboter sich immer mittig zwischen zwei Wänden (Beispiel) und nur maximal von einer Wand entlang bewegt?
Also er fährt nen langen Gang entlang und via Sensoren wird der Abstand vom Bot zur linken und vom Bot zur rechten Seite gemessen, demnach richtet er sich entsprechend in die Richtung aus, damit (unter Berücksichtigung seiner eigenen Breite) der Bot genau mittig, also mit gleichem Abstand links und rechts den Gang entlang fährt \/
@copious was soll es bringen?
@hacker schon gut eure Idee ist ja so gut wie fertigÄh ihr berücksichtigt schon, dass ein Rad durchdrehen oder hängenbleiben kann?Mit seinen Radencoder (und auch noch einem Maussensor in Planung) kann er millimetergenau fahren.
Soweit ich es verstanden hab, baut der Roboter ja seine Karte selbständig auf. Frage habt ihr mal getestet eine vorgegebene Karte zu implementiren und den Roboter nach dieser fahren lassen?
Was auch noch ganz spannen ist, eine feste Testumgebung, immer der gleiche Startpunkt. Mehrmaliges Karte erstellen und diese dann übereinander legen um die Abweichungen zwischen den einzelnen Karten zu ermitteln.
Klingt übrigens nach viel Arbeit, wie lange habt ihr zu zweit gebraucht?
Noch andere, die soweit oder weiter sind mit Mapping und Navigation?
Was es bringen soll?
Es schliesst Fehldaten durch Durchdrehen der Räder aus
Ich denke mal, dass das Hauptproblem das Durchdrehen ist.
Ich beobachte bei meinem Bot, dass er bei Feuchtigkeit etwas durchdreht. Also nur spontan und kurz, das ist aber zum Erstellen von Karten etwas kompliziert und störend. Ich habe noch nichts gefunden, wie ich das Durchdrehen unterbinden kann. Wenn jemand eine Möglichkeit gefunden hat bitte melden. Ich würde mich sehr freuen.
Sonst; ich bin dabei, habe nur Probleme mit unserem großen Hof. Sind etwas viele Daten.
Auf dem geraden Bürgersteig ist es kein Problem
Kurven gehen auch noch, war aber auch etwas schwierig. Mittlerweile geht es einigermaßen.
Einen Code kann ich leider nicht reinstellen. JuFo.
jon
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