Genau so würde ich das auch machen!
Ein Kompass wäre sehr gut, da fällt mir spontan auch eine Idee dazu ein.

Der Kompass würde das Mappen denke ich sehr erleichtern, weil du mit ihm weist WO sich Hindernispunkte befinden.
Nehmen wir mal an du nordest deinen Roboter und den Kompass zunächst. Dann weist du genau in welche Richtung die einzelnen IR-Sensoren abstrahlen. Beispielsweise 60°, 120°, 180°,...usw.
Trifft nun ein IR-Sensor auf ein Hindernis weist du durch ihn in welchem Abstand sich ein Hindernis befindet und durch den Kompass und die oben genannte Nordung in welchem Winkel es sich relativ zum Roboter aufhält. Dadurch hast du 2 Koordinaten, die dir für eine solche Kartierung reichen.

EDIT: Die Wegerfassung sollte man natürlich auch nicht vergessen