Klingt interessant
Vor allem die Sache mit der Kartierung des Geländes interessiert mich...

Wie willst du das genau angehen?
4(?) IR-Sensoren und einen US dürften für eine Kartierung etwas wenig sein und die Kamera wirst du denke ich fast nicht dafür nutzen können. Ich habe soetwas selbst noch nie gemacht, aber denke, dass du zumindest noch eine oder zwei Inkrementaldrehscheiben für die Weglänge brauchen wirst. Denn wie soll der Roboter sich an einer gespeicherten Landschaftskarte orientieren, wenn er nicht weis welche Strecke er zurücklegt?