Da ich unter anderem auch vorhabe einen Miniroboter mit funktionierender Navigation zu bauen (Bei dem Team und dem einen User wirds also hoffentlich nicht bleiben ) hier mein Ansatz und meine Denkensweise:

1. GPS ist viel zu ungenau, meines Wissens hat das eine Bereichsunschärfe von 1 bis 5 Meter....dass das viel zu viel ist sollte klar sein.

2. Der Roboter muss möglichst klein sein um alle Sensoren auf einem Punkt zu konzentrieren. Das macht die Hinderniserkennung um einiges einfacher, da man den Roboter als "idealen Massepunkt" betrachten kann. Wenn der Roboter dagegen einige dutzend cm lang ist sind die Sensoren nicht mehr auf einem Punkt und man muss viel mehr Rechenaufwand betreiben. Zudem steigt mit zunehmender Größe die Anzahl von toten Winkeln, die nicht von Sensoren überwacht werden.

3. Anstatt Inkrementaldrehscheiben für Getriebemotoren zu verbauen sollte man Schrittmotoren verwenden. Die muss man nicht justieren, es gibt viel weniger Schlupf, etc....

4. Die Sensoren des Roboters MÜSSEN absolut zuverlässig funktionieren. Deswegen würde ich sagen: Lieber 2 SHARPs mehr verbauen als um das Ding Bumper zu legen. Denn stell dir mal vor er übersieht ein Hindernis und schlägt mit den Bumpern dort an. Er realisiert zwar nun dass dort ein Hindernis ist nur ist dann die Kartierung bzw. Navigation zerstört. Das wäre genauso wie wenn du läufst und plötzlich stößst du gegen ein "Unsichtbares Objekt".

5. Man sollte immer klein anfangen, nicht gleich einen Roboter bauen, der für alle möglichen Fälle gewappnet sein soll. Lieber den Roboter unter festen Rahmenbedingungen bauen wie "Indoor, keine Hindernisse mit Überhang, kein,...", das hat sich schon oft als besser herausgestellt.



Just my 2 Cents....