Was Haben Motoren&Getriebe mit einem Encoder zu tun?
Wenn du eine genaue Position anfahren möchtest, brauchst du irgendein Messystem, das dir deine Lage angibt. Dieses Signal kannst du dann auswerten und dementsprechend deinen Motor ansteuern.
Servos haben zwar einen eingebauten Poti als billiges Messystem, dadurch sind sie aber auch eingeschränkt. D.h. sich können sich nicht um 360° drehen. ( Es sei denn sie sind gehackt und dann is der Poti weg. )
Dadurch und durch Ihren Aufbau und den Preis ( Palstezahnräder, Plastewellen, etc. ) sind sie in ihren Drehmoment, das sie entwickeln können, begrenzt.
Wenn du ein hohes Moment haben willst und einen Servo nehmen willst, mußt du das Getriebe modifizieren ( Metallwellen, -Zahnräder, Höhere Übersetzung,...) und das ist teuer und nicht ohne.
Oder du nimmst gleich einen Getriebemotor, dann brauchst du aber noch etwas zum Messen deines Winkels. Da könntest du als billigeste Lösung eigentlich wieder ein Poti nehmen, wenn du gewährleistest, dass der Abtrieb nur einen bestimmten Winkel < 360° hat.
http://www.the-starbearer.de/Roboter...rvo/SERVOS.htm
Oder du nimmst einen Schrittmotor (Messystem entfällt), an diesen könntest du dann, wenn nötig ein Getriebe anbauen.