Schrittverluste

Hallo

" So genau habe ich mir den Treiber nicht angesehen, aber warum sollte er nicht mit PWM 10kHz laufen? "

... ich will ihn nicht mit 10kHz laufen lassen

"Frequenzjitter macht sich sehr schlecht, wenn Du zufällig IN einem der kritischen Bereiche bist. "

Der AllegroTreiber bietes ein sog. Home-Bit an. Das Home-Bit kommt nur, wenn der Sinus durch irgendeinen definierten Punkt geht ( 5Grad, bin aber nicht sicher, steht in Spec" Synchronisiert man seine Modewechsel auf dieses Bit, so sollte der von Dir beschrieben Effekt nicht vorkommen ( gemäss Spec ). So wie ich das verstehe gilt dies allerdings nur für Modewechsel

"Bist Du aktuell bei Vollschritt, 1/2, 1/4, 1/8? Ich dachte die Allegro Treiber gehen sogar bis 64tel... Nachdem Du von der Frequenzgenerierung erst bei 500Hz bist, wirst Du den Motor eher noch nicht mit Mikroschritten betreiben. "

Gemäss Spec gehts nur bis 1/8, was diesen Treiber angeht. Ich fahre in allen Modis, ändere jedoch innerhalb eines Bewegungsvorganges nicht den Mode da ich bislang noch nicht das HomeBit einlesen kann.
Prinzipiell korrekt, hohe Frequenz und 1/8 Schritt. Ich muss da jedoch Tribut an mein RTOS System zahlen. Hohe Frequenzen frisst mir die Rechenleistung meines MPC823 auf. DAher muss ich versuchen, tiefe Frquenzen zu fahren. Wenn es dann genau werden soll, umschalten auf 1/8

Das PWM Signal für den X-Motor beträgt maximal 500H bei Vollstep, für den Y-Motor beträgt er 300HZ ebenfalss bei Vollstep. Ich fahre jeweils eine Rampe von 100 Hz auf Endfrequenz

Vielen Dank für diese wirklich guten Infos. Ist meine erste Schrittmotorensteuerung ...

mark

[toemchen]

Ich habe es so verstanden, daß die Überlegungen, die hier in diesem Thread bezüglich der 10kHz stattfinden, sich auf die interne PWM-Frequenz des Treibers beziehen.

Und nicht auf die Ansteuer- bzw. Schrittfrequenz.

Zur Erklärung: Irgendwie muß der Baustein ja den Strom für eine Wicklung regeln. Wenn man mit 500Hz 1/8 Schritt ansteuert, gibt es ja z.B eine Zeitspanne von ca. 0,125ms, in der der Baustein versucht, der Spule einen bestimmten konstanten Stromwert zu geben entsprechend der Stelle des Sinus, an der er sich befindet. (Da kann jetzt bei den 0,125ms noch irgendwo ein Rechenfehler von mir drin sein.) Die Stromregelung macht er bestimmt nicht linear, sondern eben über PWM oder Chopper. Und wenn diese PWM-Frequenz nur 10kHz betrüge, hätte er in der angesprochenen Zeitspanne nur einmal Zeit, durch Ein/Abschalten den Strom zu regeln. Das gäbe komische Effekte. Aber wie gesagt, ich glaube diese interne Frequenz ergibt sich einfach aus dem System Induktivität/Schalttransistor und liegt viel höher.

Home-Bit: Da kenne ich mich nicht aus, glaube aber auch, daß es sich nur darum dreht, daß beim Wechsel der Modi nicht ein Sprung in der Stromhöhe oder gar ein zusätzlicher Mikroschritt eingebaut wird. Das wäre dann beim Nulldurchgang sicher am problemlosesten.

Tom.

[Manf]

Als Randbedingung können wir sicher festhalten, daß es die Aufgabe der PWM ist, mit einem Ein und Ausschalten der Spulenspannung einen für die jeweilige Phase festgelegten Stromwert zu erreichen. Im Fall von ganzen Schritten ist dies der Nominalstrom (der bei Stillstand des Motors oft auch abgesenkt wird).
Die PWM Frequemz sollte höher gewählt sein als die Schrittfrequenz damit die Regelung eine Chance hat, den Sollwert anzusteueren.

Ohne Synchronisation zwischen Schrittfrequenz und PWM Frequenz, wenn also der Schritt nicht mit einem Anstieg des Stroms beginnt, sondern noch auf die unsynchronisierte Phase der PWM gewartet wird, ergibt sich ein Jitter, der sich je nach Größe störend auswirkt und das erreichbare Moment des Motors reduziert.

Soviel zur Grundlage, man kann dann die PWM Frequenz sehr hoch wählen oder synchronisieren oder einen gewissen Abfall des Momentes tolerieren, das ist von Fall zu Fall unterschiedlich.
Manfred