Hi,

hast du den Ultraschall Sensor mit dem Poti abgeglichen?
Nimm dazu am besten alle MotorSpeed Funktionsaufrufe aus dem Programm raus (Asuro soll stehen bleiben). Nur die StatusLEDs sollten angesteuert werden. Dann bei freier Sicht des ASURO nach vorne langsam am Poti drehen, bis die StatusLED grün anzeigt.

Fehlersuche ohne Oszi ist wohl aussichtslos.