Danke für deine Hilfe
funktioniert jetzt einwandfrei und zuverlässig
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Danke für deine Hilfe
funktioniert jetzt einwandfrei und zuverlässig
vielleicht auch mit diesem Programm:
mfGPHP-Code:#include "asuro.h"
#define STOP 1
int main(void)
{
unsigned int lineData[2];
unsigned int erst[2];
int x;
int i;
Init();
LineData(erst);
for(i = 0; x< 100000000; i++){
for(i = 0; i< 3; i++){
FrontLED(ON);
MotorDir (FWD,FWD);
MotorSpeed(120,120);
LineData(lineData);
if ((lineData[0]- erst[0] < STOP ) && (lineData[1] - erst[1] < STOP)) {
MotorSpeed(120,120);
MotorDir(RWD,RWD);
for(i = 0; i< 200; i++){
Sleep(255);
}
MotorSpeed(140,0);
MotorDir(RWD,BREAK);
BackLED(ON,ON);
for(i = 0; i< 400; i++){
Sleep(255);
}
BackLED(OFF,OFF);
}
else;
{
MotorSpeed(100,100);
MotorDir(FWD,FWD);
}
}
}
while (1);
return (0);
}
[Edit von radbruch]
Hast du das Programm selbst mal ausprobiert? Mir ist nicht ganz klar wie das funktioniert:
if ((lineData[0]- erst[0] < STOP )...
Wenn ( der immer wieder mit Beleuchtung neu eingelesene Linienwert links) minus ( der beim Start ohne Beleuchtung eingelesene Linienwert links) insgesamt kleiner als STOP ist...
Wäre nicht ein || sinnvoller als das && ? Wenn der Abgrund von einem Liniensensor erkannt wird würde dann gestoppt.
Der else-Zwieg endet direkt nach dem ; hinter else, alles was danach kommt wird unabhängig von der if-Bedingung ausgeführt.
Verschachtelte For-Schleifen dürfen nicht dieselbe Variable verwenden, i wird nie größer als 401. Maxwert einer Integervariable ist 32.767, 100000000 wird deshalb sowieso nie erreicht:
for(i = 0; x< 100000000; i++){
for(i = 0; i< 3; i++){
...
for(i = 0; i< 200; i++)
...
for(i = 0; i< 400; i++)
Etwas umformatiert und mit allen Änderung sieht dein Programm dann so aus:
(ungetestet)PHP-Code:#include "asuro.h"
#define STOP 1
int main(void)
{
unsigned int i, lineData[2], erst[2];
Init();
LineData(erst); // die erste Lesung ist immer Schrott!
LineData(erst);
FrontLED(ON);
Sleep(10);
MotorDir (FWD,FWD); // vorwärts fahren
MotorSpeed(120,120);
while(1)
{
LineData(lineData);
if ((lineData[0]- erst[0] < STOP ) && (lineData[1] - erst[1] < STOP))
{
MotorSpeed(120,120); // zurückstoßen
MotorDir(RWD,RWD);
for(i = 0; i< 200; i++)
Sleep(255);
MotorSpeed(140,0); // drehen
MotorDir(RWD,BREAK);
BackLED(ON,ON);
for(i = 0; i< 400; i++)
Sleep(255);
BackLED(OFF,OFF);
}
else
{
MotorDir (FWD,FWD); // vorwärts fahren
MotorSpeed(120,120);
}
}
return (0);
}
Ich hoffe, ich habe nichts übersehen.
Geändert von radbruch (09.03.2011 um 21:43 Uhr)
while (!asleep()) sheep++;
danke für die Korrektur.
hat irgendjemand eine Idee, wie man den Wert der Liniensensoren einlesen und den
dann 5(z.B.) mal hintereinander mit dem aktuellen Wert vergleichen kann?
mfG
while (!asleep()) sheep++;
@Herbert: Mach ein Array, also int links[5] und int rechts[5].
Dann schiebst du die Werte jeweils eins nach hinten, bevor du ganz vorne den aktuellsten Wert reintust.
Du hast dann eine schöne Zeitreihe in den Arrays, wobei [0] das aktuellste, und [4] der älteste Wert ist. Das Rauschen der Sensoren lässt sich hiermit ganz gut eliminieren, wenn du z.B. die ersten beiden Werte addierst sowie die letzten beide Werte addierst, und dann schaust, wie die Differenz der beiden ist (ist eine Minimalversion eines Tiefpasses!).
Hab vor Jahren mal ein Programm für die Kantenerkennung geschrieben, wobei die erste Funktion zum initialisieren aufgerufen wird, und die zweite um zu erkennen ob man über eine Kante gefahren ist(1==>Kante, 0==>keine Kante).
Ich mach es allerdings auf die einfache Art und Weise, also aktuellsten mit dem vorherigen Wert vergleichen.
Eleganter wäre es, eine längere Zeitspanne zu verwenden um das Rauschen auszugleichen(Tiefpass)==>siehe oben!
hs_abgrund.h
PHP-Code:#ifndef HSASURO
#define HSASURO
/*Helligkeitsunterschied bei dem eine Kante erkannt wird*/
#define ABGRUND_DIFF 20
/*Variablen für Abgrunderkennung*/
int abgrund_ldata_ref[2];
/*Muss aufgerufen werden,
bevor die Funktion fkt_abgrund_erkennung verwendet wird.*/
void fkt_init_abgrund_erkennung(void);
/*Erkennt Kanten(z.B. beim Tisch). Am besten funktioniert die Erkennung
mit einer Vorwärtsgeschwindigkeit von 100.*/
unsigned char fkt_abgrund_erkennung(void);
unsigned char fkt_abgrund_erkennung(void)
{
int ldata[2],diff_l=0,diff_r=0,schnitt_l=0,schnitt_r=0;
unsigned char c=0;
for(c=0;c<10;c++)
{
LineData(ldata);
schnitt_l=schnitt_l+ldata[0];
schnitt_r=schnitt_r+ldata[1];
}
schnitt_l=schnitt_l/10;
schnitt_r=schnitt_r/10;
diff_l=abs(schnitt_l-abgrund_ldata_ref[0]);
diff_r=abs(schnitt_r-abgrund_ldata_ref[1]);
if(diff_l>ABGRUND_DIFF || diff_r>ABGRUND_DIFF)
{
FrontLED(OFF);
return 1;
}
return 0;
}
void fkt_init_abgrund_erkennung(void)
{
unsigned char c=0;
int schnitt_l=0,schnitt_r=0;
FrontLED(ON);
for(c=0;c<10;c++)
{
LineData(abgrund_ldata_ref);
schnitt_l=schnitt_l+abgrund_ldata_ref[0];
schnitt_r=schnitt_r+abgrund_ldata_ref[1];
}
abgrund_ldata_ref[0]=schnitt_l/10;
abgrund_ldata_ref[1]=schnitt_r/10;
}
#endif
Grüße,
Harri
könntest du das vielleicht auch für mich einmal im ganzen Programm posten?
danke
mfG
while (!asleep()) sheep++;
Hab ich nicht. Ist ja nicht schwer zum einbauen.Zitat von Herbert A.
Meinen Quelltext in eine Header Datei reinkopieren, diese dann in der Source Datei (C Datei) inkludieren.
Dann erstmal fkt_init_abgrund_erkennung aufrufen.
Und in einer Schleife dann fkt_abgrund_erkennung abfragen:
-----Pseudocode-----------
#include "abgrunderkennung.h"
fkt_init_abgrund_erkennung()
while(fkt_abgrund_erkennung()==0)
{
Vorwärts fahren
}
Sofort Stoppen
---------------------------
Grüße,
Harri
sorry ,ich weiß leider nicht wie das geht,aber wenn das so einfach ist, könntest du das vielleicht für mich machen???
mfG
while (!asleep()) sheep++;
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