Servus!

verdammte Tat.....nach ein paar Stunden hab ich dann meinen Fehler gefunden.....die SCH*** Odometer LED's und Odometer Transistoren waren nur geringfügig nicht richtig ausgerichtet........

noch ne kurze allgemeine Frage:

das programm von waste für den geradeauslauf:

while(1){
OdometrieData(data);
if ((data[0] < 550) && (flagl == TRUE)) {flagl = FALSE; wegl++;}
if ((data[0] > 650) && (flagl == FALSE)) {flagl = TRUE; wegl++;}
if ((data[1] < 550) && (flagr == TRUE)) {flagr = FALSE; wegr++;}
if ((data[1] > 650) && (flagr == FALSE)) {flagr = TRUE; wegr++;}
diff=wegr-wegl;
if (diff>0) speedRight--;
else if (diff<0) speedLeft--;
else {speedRight=speed; speedLeft=speed;}
if (speedRight<0) {speedRight=0;}
if (speedLeft<0) {speedLeft=0;}
MotorSpeed(speedLeft,speedRight);
}

hier wird doch das wegl und wegr immer weiter hochgezählt-oder?

die 650 und 550 sind das Schwellwerte nur für den speed von 150 (habe es eben nicht hinbekommen data[] am rechner anzuzeigen....

gruß