Hab nochmal scharfe Bilder aufgenommen:
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Kann den Umbau von Radbruch nur empfehlen. Es ist ganz leicht.
Aber ich werde bald ma in der Firma ein paar kleine Bleche biegen und so wie waste es vorgeschlagen hat zusammenbauen.

Ich bin immer noch ganz begeistert von der IR-Hinderniserkennung. =D>
Das erspart einem den Umbau auf Ultraschallsensor, wo man sogar noch auf die Linienverfolgung verzichten müsste.
http://www.youtube.com/watch?v=t6H29o5uVdg