Minimallösung: IR-Abstandsmessung

[josua]

klasse idee, die einfache modifikation!!!!!!!!!!!!!!!!!

gruß josua

[mtzE]

Hat den niemand ne Lösung zu meinem Problem?
Siehe Post 2 Posts weiter oben...

MfG. mtzE

[robo.fr]

klasse idee, die einfache modifikation!!!!!!!!!!!!!!!!!

Welche Modifikation meinst Du? Das Programm oder die Hardware ?
Die Idee von "waste" mit der Abstandsmessung war genial.
Deine Atmega32 Platine kann es aber auch

[oberallgeier]

... Welche Modifikation ... Die Idee von "waste" mit der Abstandsmessung war genial ...

Ja, hard- und softwaremässig eine geniale Idee - einfach bom-wast-isch. Ich bin sogar der Meinung, dass ein Aufbau etwa in dieser Art empfohlen werden sollte:

.................Bild hier  (klick)

Der verhindert gelegentliche thermische und elektrostatische Probleme beim Zusammenbau. Und man bekommt als Draufgabe noch die Möglichkeit zur Abstandsmessung dazu.

[robo.fr]

Hallo Oberallgeier,

das ist auch eine sehr gute Idee, und so einfach ..

Gruß,
robo

[josua]

also oberallgeier, für alle die ihren asuro neu zusammenbauen ist deine version natürlich besser! ansonsten ist die von waste einfacher!!!

gruß josua

[oberallgeier]

Hallo robo.fr und josua,

danke für das Lob. Ich hatte aber nicht meine Lösung hier vorgestellt um nach Lob zu heischen sondern nur, um zu zeigen, was josua deutlich sagt: Anfänger können das Teilchen so aufbauen - da braucht man keine weiteren Teile dazu. Gut, eine Blende für die IRDiode sollte schon sein - Schrumpfschlauch ist gut - ist auch im Bild zu sehen, auch dunkles Klebeband (Textil oder Elektronikklebeband) geht. Später hatte ich Kupferrohr genommen, Øa 6 mm, Øi 5 mm, weil das WIRKLICH undurchsichtig ist - auch im IR-Bereich. Und ich hatte diese Abstandsmessung ja mit sternthalers CIRperei zu einer recht praktischen und schnellen Methode für mehrere Sensoren ausgebaut - als ich wastes Methode dann endlich verstanden hatte.

[Ezalo]

Super Idee diese kleine Modifikation. Hab ich gleich mal probiert ^^

Aber naja, er macht nicht das was er machen soll. Er fährt immer nur Rückwärts im Kreis wobei immer mal der Linke Motor zuschaltet und abschaltet. Weiß irgendwie nicht weiter was ich da machen soll.

Kann es vielleichtt an dem "Spiegel" liegen welcher die Infrarot-Strahlen auf den Gegenstand richtet?

mein Quellcode mit lib 2.8rc1:

#include "asuro.h" 
#include <stdlib.h> 

int main(void) 
{ 

   unsigned char sw, speed; 
   unsigned char ir,ir1,ir2; 
    
   Init(); 
   DDRD |= (1 << DDD1);   // Port D1 als Ausgang 
   PORTD &= ~(1 << PD1);   // PD1 auf LOW 
   
   UCSRB = 0;
   OCR2  = 0xFC; 
   speed=140; 

   while(1) 
   { 
   ir=PIND & (1 << PD0); 
   if (ir || ir1){ 
      BackLED(OFF,OFF); 
      MotorDir(FWD,FWD); 
      MotorSpeed(speed,speed); 
   } else { 
      BackLED(ON,ON); 
      MotorDir(RWD,RWD); 
      MotorSpeed(speed,speed); 
      if (speed > 0) Msleep(500); 
      MotorDir(BREAK,RWD); 
      MotorSpeed(0,speed); 
      if (speed > 0) Msleep(500); 
   } 
   ir2=ir1; ir1=ir; 

   sw = PollSwitch(); 
/* 
   if (sw & 0x01) 
      OCR2  = 0xFE; 
   if (sw & 0x02) 
      OCR2  = 0xFD; 
*/ 
   if (sw & 0x04) 
      OCR2  = 0xFC; 
   if (sw & 0x08) 
      OCR2  = 0xFB; 
/* 
   if (sw & 0x10) 
      OCR2  = 0xFA; 
   if (sw & 0x20) 
      OCR2  = 0xF9; 
*/ 
   } 
   return 0; 
}

Und noch was anderes. Fährt euer Asuro auch nicht gerade sondern fährt z.B. immer eine rechtskurve? Und wenn er Rückwärts fährt scheint der linke Motor schwerer zu gehen als der rechte. Jemand Tipps hierzu?

MfG

Ezalo

[radbruch]

Hallo

Er fährt immer nur Rückwärts im Kreis wobei immer mal der Linke Motor zuschaltet und abschaltet.

Das ist genau das Ausweichverhalten bei erkanntem Hinderniss: 1/2 Sekunde zurück, 1/2 Sekunde rückwärts schwenken. Das bedeutet, dein asuro erkennt ein Hinderniss.

Ganz wichtig ist, dass man den TSOP auch von unten abschirmt, also einen lichtundurchlässigen Streifen Irgendwas zwischen die IR-LED bis unter den TSOP reinfummelt. Sonst "kriechen" die IR-Strahlen über die Platine von der LED zum TSOP;)

Eine ausführliche Beschreibung der Funktion und zur Erzeugung der Trägerfrequenz beim asuro habe ich hier mal gepostet. Am Ende dieses Beitrages ist auch ein kleines Testprogramm das die OCR2-Werte zum Terminal sendet:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=473142#473142

Warum die aktuelle Library bei der IR-Abstandsmessung so zickt weiß ich leider auch nicht. Ich kann auch nichts dazu sagen, weil ich ja bekanntlich diese Lib nicht verwende. Grundsätzlich scheint es aber auch zu funktionieren, wie einige Beiträge in diesem Thread belegen:)

Das Material des Reflektors dürfte unkritisch sein. Grundsätzlich funktioniert es auch ganz ohne Reflektor als Abstandsmessung nach oben.

Wegen mechanischen und elektrischen Toleranzen fahren fast alle asuros eine Kurve.

Gruß

mic

[Ezalo]

Danke füre deine ausführlich Antwort. Und sehr beruhigend das es "normal" ist das der Asuro kurven zieht beim geradesausfahren. Erinnert mich an: Wie heißt das? "Die gerade-Kurve? Der gerade-Kurve? Oder das gerade-Kurve?" ^^