Hallo dorothea,
ist ja ne schwierige Aufgabenstellung, aber was soll's.
Amerkung zum Subprojekt 1:
Können wir als Einschränkung annehmen, dass wir nicht in allzu hellen Umgebungen fahren? Die Sensoren der Odometrie haben bei einem hohen Umgebungslicht eigendlich keine Funktion mehr, da der auswertbare Unterschied zwischen Hell und Dunkel extrem klein wird. Bei 'dämmerigem Umgebungslicht' ließen sich bestimmt 'Zwischenwerte' als Zähltakte erzeugen.
Als Auswertung hierzu habe ich mal die Excel-Liste OdoMittelReihe-ALLE.xls angehängt. Da sind von zig Messreihen die Ergebnisse von Hell- und Dunkel-Messwerten bei unterschiedlichstem Umgebungslicht zusammengefasst. (Links im Diagram sehr helles Umgebungslicht; rechts Dunkel => LD=Linker Sensor;Dunkle Stelle am Zahnrad / RH=Rechter Sensor;Helle Stelle am Zahnrad) Hier sieht man sehr gut, dass der Kontrast immer schlechter wird.
Genau zu diesem Problem habe ich, merkwürdigerweise heute, die Idee gehabt an den gedruckten Bildchen auf den Zahnrädern etwas zu ändern.
Die originale Anordnung zwischen der LED, schwarz/weiss-Reflektor und Sensor, ist nicht unbedingt optimal. (Die LED und der Sensor liegen nicht auf der Achse, sondern liegen ca 4 mm darüber.)
Als Muster für einen (hoffentlich) besseren Kontrast habe ich mein noch nicht fertiges Arbeitsmuster schon mal angehängt. Hier ist noch nichts getestet. ihr sehe nur meinen ersten Entwurf!! (Ist für das linke Rad, Für rechts muss es gespiegelt werden.)
Amerkung (eher Frage) zum Subprojekt 2:
Warum möchtest du bei einer Ausweichbewegung im Bogen fahren?
Die Positionsberechnung wird dadurch doch nur unverhältnissmäßig schwieriger.
(sehe gerade, das stochri hier mal wieder schneller ist als ich. Sein Einwand hat natürlich wieder mal Hand und Fuss)
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