Um die Aufgabenstellung lösen zu können, muss man dem Programm am Anfang die Startpostion P_START bekanntgeben. Ab dem Momment muss dann Robby aufgrund seiner Odometriedaten die aktuellen Koordinaten nachverfolgen.
Nimmt man an, dass die Zeit zwischen den Positionen P_0 und P_1 (siehe Attachment) so kurz ist, dass sich das Verhältnis der beiden Räderdrehzahlen nicht ändert, dann bewegt sich Robby entlang einer Kreisbahn.
Skizze dazu siehe Attachment Robby2.gif
Den Radabstand d kann man abmessen. Bei mir ist d=102mm.
Den gefahrenen Bogen b_1 für das rechte Rad und b_2 für das linke Rad muss man sich aus den Odometriedaten ausrechnen. Ich verwende den Zahnradaufkleber mit den 4 schwarzen Sektoren. Da sind es dann zwischen zwei Weiß/Schwarz-Übergängen 6mm, die Robby fährt.
Aufgabe ist es daher, zunächst die Koordinaten von Position P_1 aus den Koordinaten von P_0 und den Odometriedaten auszurechnen.
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