Projekt "Robby will nach Hause":Wer will mitmachen

[Sternthaler]

Zu Sternthaler:
Die neuen Zahnradaufkleber sind eine tolle Idee. Wenn ich das richtig verstanden habe, benötigt man dann aber auch zwei Sensoren pro Zahnrad -also einen Umbau vom Asuro.

Nein, die beiden Punkte stellen nur die vorhandene LED und den Sensor dar. Ich wollte nur eine andere Geometrie der Reflektoren haben, um die SW-Wechsel, bei der Drehung, 'als waagerechte Linie' in beide Komponeten (LED, Sensor) laufen zu lassen.
Erforderlich ist dann nur, dass das Bild für die linke Seite einmal gespiegelt werden muss.

Zu Sternthaler:
Gut ist natürlich auch Dein Einwand mit dem Bogen-Fahren. Meinst Du, dass wir einfach rechtwinklig fahren sollen?

Rechtwinklig muss es ja nicht sein, ich dachte eigendlich nur an gerade Fahrstrecken und Drehungen auf der Stelle.
Also, so wie du es schon vorgeschlagen hast.
- In Richtung Ziel drehen; gerade Fahren; Hindernis erkannt; Ein Stück Rückwärts; Drehung um beliebigen Winkel auf der Stelle; UND HIER AUCH GERADE FAHREN. ... Und weiter mit deinem Vorschlag

Gute Test's und viel Erfolg

[dorothea]

Nein, die beiden Punkte stellen nur die vorhandene LED und den Sensor dar. Ich wollte nur eine andere Geometrie der Reflektoren haben, um die SW-Wechsel, bei der Drehung, 'als waagerechte Linie' in beide Komponeten (LED, Sensor) laufen zu lassen.

O.K., jetzt weiß ich was Du gemeint hast. Soll dadurch der Kontrast stärker werden?

Ich hatte mir ja ursprünglich vereinfach vorgestellt, dass die IR-Diode mit ihrer Lupe auf einen Punkt der Odometriefläche leuchtet und der Phototransistor mit seiner Lupe so ausgerichtet ist, dass er den selben Punkt misst. Wenn es ein unendlich kleiner Punkt wäre, dann wäre es egal, ob der S/W-Übergang senkrecht verläuft oder nicht.

So wie ich Deine Idee verstehe, ist dadurch, dass es sich in der Praxis nicht um einen Mess-Punkt, sondern um einen Mess-Kreis handelt, der ausgemessen wird, nicht egal ob der S/W-Übergang senkrecht vorbeikommt (=schnell) oder schräg vorbeikommt (=langsamer), da dadurch der Übergang von ganzer Kreis schwarz auf ganzer Kreis weiß länger als notwendig braucht.

Richtig verstanden?

[Sternthaler]

Richtig verstanden?

Ja, genau so habe ich mir das gedacht. (Habe aber immer noch keinen eigenen Test damit gemacht, also bitte vorsicht, ob das überhaupt geht.) Zusätztlich will ich auch noch eine Blende in der Nähe der Zahnradscheibe anbringen, um da tatsächlich den Mess-Kreis auf einen möglichst kleinen Mess-Punkt zu bekommen. Ich bin mir anhand der Messdaten relativ sicher, dass die Beleuchtung durch die LED auch bei einem kleinen Mess-Punkt noch stark genug ist.

[Sternthaler]

Hallo zusammen, vor allem an dorothea wegen Frage nach der Kontrastverstärkung durch eine andere Reflektorgeometrie.

Mitterleweile habe ich es geschafft so eine Scheibe herzustellen und einige Tests zu machen.
Ich bin entsetzt, das da nix so richtig geht.

Folgendes:
1. Der Kontrast auf meinem Papier, bei meiner Druckerfarbe ist gleich NULL.
2. Male ich die schwarzen Flecken auf der selbstgedruckten Scheibe mit Bleistift nach, ist der Kontrast immer noch NULL.
3. Male ich dann mit einem Edding nach, ist der Kontrast, trotz angedachter Geometrie immer noch schlechter als die Originalscheibe.

Fazit: Ich bekomme durch diesen Ansatz keine besseren Informationen über die Position vom Asuro.

Anhang zu 1.: Messdaten in Excel: Ausdruck der geänderten Geometrie
Anhang zu 2.: Messdaten in Excel: Diesen Ausdruck mit Bleistift nachgemalt
Anhang zu 3.: Messdaten in Excel: Und noch ein bisschen Edding daraufgeschmiert.

P.S.: Zum Vergleich ist NUR die LINKE Seite mit meiner 'katastrophen-Scheibe' geändert worden.

[Sternthaler]

Als nächstes habe ich eine Blende vor die die original-Scheibe gebastelt.
Sie ist als schräger Schlitz (ca. 1 mm breit) gestaltet und hat ungefähr den Winkel der original-Scheiben-Schwarz/weiss-Wechsel vor den Sensoren.

Diese Blende führte vor allem dazu, dass die Messwerte 'abgeschnitten' wurden. (siehe Anhang)
Unterm Strich hatte ich dort KEINE besseren Daten, die man zur Positionsbestimmung hätte nutzen können.

@dorothera
Kommst du mit deiner Aufgabenstellung weiter?

[dorothea]

war auf Urlaub (schifahren), und die erste Woche nach dem Urlaub war sehr dicht - hoffe, dass ich bald wieder dazukomme, weiterzumachen.
Melde mich, sobald es News gibt.

[Sternthaler]

Na, das hört sich so an als ob zum Glück allen Beine heile geblieben sind.
Frohes schaffen.

[inka]

hi,
hier habt ihr ja jede menge verschiedene odoscheiben ausprobiert. Die reflexion ist aber mit unterschiedlicher anzahl der felder nicht besser zu bekommen, denke ich... Abgesehen davon, dass sich die aufgeklebten scheiben beim mir ablösen...
Vielleicht geht es ja mit "durchlicht"? Ich habe mir bei conrad auch den satz mit den 40 zahnrädern gekauft, kann also einige "schrotten". Ich nehme an, die vorhandenen Sensoren gehen auch für den fall der normalen durchlicht-lichtschranke? Wieviel löcher sollte den die scheibe haben? 6? 8? 12? welchen durchmesser würdet ihr empfehlen? teilkreis würde ich so bei 20mm sehen...
danke für euere tipps...

[inka]

habe auch zuerst an "edit" gedacht, ist aber in dem fall nicht so gut, weil nicht noch einmal benachrichtigt wird
Ich bin schon dabei einen versuch zu machen: 8 bohrungen durchm 3mm, teilkreis ca. 17mm, hat sich irgendwie angeboten.

Wie ist es eigentlich mit den Sensoren - kann ich die neuen paralell zu den alten hängen (die möchte ich nicht unbedingt auslöten, nur "verdunkleln", also nicht auswerten) - geht das?

[damaltor]

hmm... das problem ist, die diode frisst strom, und der sensor lässt mmer etwas licht durch. dadurch werden deine werte wohl etwas verfälkscht. aber damit müsste man leben können.. sieh zu dass du die transistorech absolut dunkel machst, und dann versuche es mal...