Kinematik der Stwart Platform bzw. Hexapod

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Hy,
ich bin seid längerem auf der Suche nach der mathematischen vorwärts/rückwärts Transformation für nicht gleichmäßig angeordnete Stewart Platformen (punkte liegen nicht in einer Ebene und bilden auch keinen Kreis). Von alleine habe ich bisher nicht viel Glück gehabt, eine mahtematische Formel hierfür aufzustellen, da man vermutlich mit einem itterativen Ansatz drangehen müßte.

Hi,

die Inverse Kinematik ist nicht weiter schwer. Die Längen der Beine ergeben sich einfach aus dem Abstand der beiden Endpunkte jedes Beins.

Die Direkte Kinematik ist nicht so nett und normalerweise nicht analytisch lösbar. Die lässt sich aber beispielsweise mit dem Newtonverfahren lösen. Spaß bringt das trotzdem nicht. Ich sitze da auch gerade dran.