Hilfe zum Thema: Sensoren Programmieren

**Peter Pan** · 07.01.2007, 13:05

Hi

Ich habe mir gestern einen Robby RP5 gekauft und schon etwas herumprobiert.
Jetzt wollte ich das der Roboter richtung Licht fährt aber auch hindernissen ausweichen kann.
Dummerweise behindern sich die beiden Sensoren gegenseitig. Der Lichtsensor will geradeaus und der ACS ausweichen.

[schild=1 fontcolor=FF0000 shadowcolor=C0C0C0 shieldshadow=1]HELP![/schild]Könnte mir bitte jemand helfen!!![schild=1 fontcolor=FF0000 shadowcolor=C0C0C0 shieldshadow=1]HELP![/schild]

Gruß
Peter Pan

**oratus sum** · 07.01.2007, 14:16

Wie meinst du, dasss sie sich behindern? Es kann sein, dass die Lichtsensoren die Infrarot strahlen irgendwie erkennen aber bei dir ist es ja umgekehrt das die Lichtsensoren weiter fahren wollen und ACS nicht!

Versucht mal die ACS auf LOW zu setzen:

SYS ACS_LO

**Dirk** · 07.01.2007, 21:08

Hallo Peter Pan,

Dummerweise behindern sich die beiden Sensoren gegenseitig. Der Lichtsensor will geradeaus und der ACS ausweichen.

Wenn das so ist, dann ist das kein Problem der Hardware, sondern ein Problem deiner Programmierung.

Also müßtest du dein Prog hier posten und beschreiben, was du genau machen willst.

Gruß Dirk

**Peter Pan** · 07.01.2007, 21:36

Hi

Also ich wollte das der bot auf eine Lichtquelle zufährt, aber trotzdem hindernissen ausweichen kann.

Code:

'--------------------------------------------------------
'----                   I/O PORTS                    ----
'--------------------------------------------------------
'
'---------------- INTERFACE LCD/EXTPORT -----------------
define sdio         port[1]
define sclio        port[3]
define strobe       port[4]
'
'------------------- INTERFACE COM/NAV ------------------
define DATALINE     port[1]
define CLOCKLINE    port[2]
'
'--------------------------------------------------------
'----                    SENSORS                     ----
'--------------------------------------------------------
define LIGHT_L      ad[7]
define LIGHT_R      ad[6]
define SYS_VOLTS    ad[3]
define CHRG_CURRENT ad[2]
define SYS_CURRENT  ad[1]
define MIC          ad[4]
define TOUCH        ad[5]
'
'--------------------------------------------------------
'----                    DRIVE                       ----
'--------------------------------------------------------
define SPEED_L        da[1]
define SPEED_R        da[2]
define REV_L        port[6]
define REV_R        port[5]
'
'--------------------------------------------------------
'----                 SYSTEM MEMORY                  ----
'--------------------------------------------------------
'
'------------------ INTERFACE BUFFER --------------------
define LBYTE         byte[1]
define HBYTE         byte[2]
define SUBCMD        byte[3]
'
'------------------- OPERATION DATA ---------------------
define EXTPORT       byte[4]
define LED1_F        bit[29]
define LED2_F        bit[30]
define LED3_F        bit[31]
define LED4_F        bit[32]
define SYSTEM_STATUS byte[5]
define ACSL_F        bit[33]
define ACSR_F        bit[34]
define IR_F          bit[35]
'
'--------------------------------------------------------
'----                 USER MEMORY                 -------
'--------------------------------------------------------
define GP            byte[6]
define MAXLIGHT      byte[7]
define GP1           byte[8]
'
'-------------------- SYSTEMROUTINEN --------------------
define PLM_SLOW      &H01C4
define SYSTEM        &H01C9
define COMNAV        &H0154
'
'-------------- ERWEITERTE SYSTEM ROUTINEN --------------
define REVR          &H0101   'ANTRIEB RECHTS RÜCKWÄRTS
define REVL          &H0106   'ANTRIEB LINKS RÜCKWÄRTS
define FWDR          &H010B   'ANTRIEG RECHTS VORWÄRTS
define FWDL          &H0110   'ANTRIEB LINKS VORWÄRTS
define ROTR          &H0115   'RECHTS DREHEN
define ROTL          &H0119   'LINKS DREHEN
define REV           &H011D   'RÜCKWÄRTS
define FWD           &H0121   'VORWÄRTS
define COMNAV_STATUS &H0125   'UPDATED ALLE FLAGS IM STATUS-REGISTER
define ACS_LO        &H01E1   'ACS POWER LO
define ACS_HI        &H01E9   '
define ACS_MAX       &H01F1   '
define SEND_TLM      &H014A   'SENDET TELEMETRIE (CH=HBYTE,DATEN=LBYTE)
define SEND_SPEEDR   &H0134   'SENDET TLM KANAL 8,PLM RECHTS
define SEND_SPEEDL   &H013A   'SENDET TLM KANAL 7,PLM LINKS
define SEND_SYSSTAT  &H0144   'SENDET TLM KANAL 0,SYSTEM STATUS
'                             '(FLAGS für ACS,FWD/REV, ACS_LO/HI/MAX)
'
'
'------------------------ INIT --------------------------
gosub SUBSYS_PWR_ON
beep 368,10,0:pause 50
'
'--------- SYSTEM OPERATION MODE (NO INTERRUPT) ---------
gosub NO_ACS_INT:beep 368,10,0:SYS ACS_LO
'
'--------------------- ANTRIEB --------------------------
REV_L=on:REV_R=on:SYS PLM_SLOW
'
'
'
'IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII
'III                      Programm                     III
'IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII
'

#loop
pause 5:SYS COMNAV_STATUS
if ACSL_F=on then gosub LED4ON else gosub LED4OFF
if ACSR_F=on then gosub LED1ON else gosub LED1OFF
if (ACSL_F and ACSR_F)=on then goto rotate
if ACSL_F=on then goto move_right
if ACSR_F=on then goto move_left
'
if (LIGHT_L-LIGHT_R) >10 then goto rotleft_fast
if (LIGHT_R-LIGHT_L)>10 then goto rotright_fast
if (LIGHT_L-LIGHT_R) >2 then goto rotleft
if (LIGHT_R-LIGHT_L)>2 then goto rotright
SYS FWDR:SYS FWDL:SPEED_L=100:SPEED_R=100:goto loop
'
#rotleft
SYS ROTL:SPEED_L=100:SPEED_R=100:goto loop
#rotleft_fast
SYS ROTL:SPEED_L=150:SPEED_R=150:goto loop
#rotright
SYS ROTR:SPEED_L=100:SPEED_R=100:goto loop
#rotright_fast
SYS ROTR:SPEED_L=150:SPEED_R=150:goto loop
'
#move_right
SPEED_R=100:SPEED_L=255:goto loop
#move_left
SPEED_L=100:SPEED_R=255:goto loop
#rotate
SPEED_L=150:SPEED_R=150:SYS ROTR:goto loop
'
'
'
'---------------------------------------------------------
'IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII
'---------------------------------------------------------
'
'IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII LED DRIVER IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII
'
#LED1ON
LED1_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#LED1OFF
LED1_F=off :goto EXTPORT_WRITE
#LED2ON
LED2_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#LED2OFF
LED2_F=off:goto EXTPORT_WRITE
#LED3ON
LED3_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#LED3OFF
LED3_F=off:goto EXTPORT_WRITE
#LED4ON
LED4_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#LED4OFF
LED4_F=off:goto EXTPORT_WRITE
#LEDSOFF
EXTPORT=EXTPORT and &H0F:goto EXTPORT_WRITE
#EXTPORT_WRITE
SYS SYSTEM:pulse STROBE:RETURN
'
'IIIIIIIIIII SYSTEMROUTINEN COMM/NAV SYSTEM  IIIIIIIIIIII

#GET_IRDATA
SUBCMD=1:sys COMNAV:return
#SEND_IRDATA
SUBCMD=0:sys COMNAV:return
#RC5
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFC
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#RC5_INT
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE and &HFE)or 2
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#REC80
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H01)and&HFD
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#REC80_INT
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H03)
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
'
'IIIIIIIIIIIIIII SYSTEMROUTINEN SYSTEM  IIIIIIIIIIIIIIIII

#NO_ACS_INT
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFB
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#ACS_INT_200
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE or &H04
HBYTE=50:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#SUBSYS_PWR_ON
sdio=on:sclio=on:strobe=off:EXTPORT=(EXTPORT and &HFE)or 8
sys SYSTEM:return
#SUBSYS_PWR_OFF
EXTPORT=(EXTPORT and &HF7)or 1:sys SYSTEM
deact sdio:deact sclio:return
#CLR_DISTANCE
SUBCMD=3:sys COMNAV:return
#L_DISTANCE
SUBCMD=6:sys COMNAV:return
#R_DISTANCE
SUBCMD=7:sys COMNAV:return

'----------------COM/NAV GERÄTEREIBER --------------------
'syscode "p5driv.s19"

Und noch mal danke für die schnellen antworten!!!

**Peter Pan** · 21.01.2007, 11:10

Hallo

Ich will ja nicht unhöflich sein aber könnte mir bitte jemand weiter helefn...
Das wäre sehr nett!!!

**sidvicious** · 01.02.2007, 20:48

hallo,

also ich habe dein listing nur kurz durchgeschaut... sorry für die flüchtigkeit

ich glaube der fehler liegt bei deiner lichtberechnung...

die beiden helligkeitssensoren liefern werte zwischen 0 und 255...

die formel müsste etwa so aussehen:

if light(r)>light(l) then goto rotate left
if light(l)>light(r) then goto rotate right

also wenn der rechte sensor mehr licht sieht soll er nach links drehen
und wenn der linke mehr licht sieht soll er nach rechts drehen...

viel glück weiterhin - nur briefe gibt man auf

**Jon** · 01.02.2007, 20:58

Zitat von sidvicious

if light(r)>light(l) then goto rotate left
if light(l)>light(r) then goto rotate right

also wenn der rechte sensor mehr licht sieht soll er nach links drehen
und wenn der linke mehr licht sieht soll er nach rechts drehen...

Genau andersrum.
Peter Pan will, dass der Bot zum hellsten Punkt fährt.
Aber sonst sollte es so stimmen. Es fehlt hat die Rotationsgeschwindigkeit, rotierst du aber zu schnell, so ist die Ausrichtung relativ ungenau. Deswegen würde ich mir eher mehr Zeit lassen, als ungenau zu fahren.

jon

**sidvicious** · 01.02.2007, 21:18

ja ja die flüchtigkeit....

du hast recht... asche auf mein haupt...

der interessante teil der geschichte sollte halt sein das die sensorwerte nicht abgezogen werden sollten like this:

if (LIGHT_L-LIGHT_R) >10 then goto rotleft_fast
if (LIGHT_R-LIGHT_L)>10 then goto rotright_fast
if (LIGHT_L-LIGHT_R) >2 then goto rotleft
if (LIGHT_R-LIGHT_L)>2 then goto rotright

sondern einfach nur verglichen werden sollten.
deine anregung mit der rotationsgeschwindigkeit ist natürlich auch sehr interessant.

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