Hallo

bei dem while (PollSwitch == 0);

fehlen die Klammern und es gehört kein Strich-Punkt dahinter müsste eigentlich nen Fehler anzeigen.

Soll der Bot in den for Schleifen die 2,5s warten oder soll er fahren (fahren geht glaub ich mit Sleep nicht Zitat Asuro Anleitung:
"9.2.5. void Sleep(unsigned char time72kHz)
Diese Funktion lässt den Prozessor für eine einstellbare Zeit warten.")

Ausserdem ist die ganze while Funktion irgendwie unsinnig While(PollSWitch()==0)
{MotorDir(RWD,RWD);}
oder versteh ich da was falsch

mfg Hissi