Hauptplatine für Robocup Roboter

**robo junior** · 02.01.2007, 00:30

Guten Abend

Ich bin momentan dabei einen Roboter für den Robocup Wettbewerb (Kategorie Junior 1vs1) zu bauen.
Fahrwerk (Omnidirektional mit 3 Motoren) ist auch soweit fertig. Bei der Elektronik hab ich jetzt allerdings ein paar Fragen.
Ich möchte gerne das RN-Mega2560 Modul zur Steuerung einsetzen und dafür eine Hauptplatine herstellen, die die Verbindung zwischen dem Controller und den Sensoren/Motoren herstellt.
Ich habe jetzt mal in Eagle einen Schaltplan erstellt. Dabei habe ich folgende Probleme:

1. Für die Stromversorgung habe ich zwei Spannungswandler (78xx) eingesetzt (5V für Controller und Sensoren und 12V für die Motoren). Welche Kondensatoren sollte ich hierbei verwenden? (ich habe jetzt bei dem 5V Wandler die Kondensatoren wie auf dem RN-Testboard übernommen, aber sind 1000uF nicht ein bisschen viel?)

2. Motorenansteuerung. Ich habe 2 L293D für die 3 benötigten Motoren angeschlossen. (so wie es im Wikiartikel Getriebemotoren ansteuern beschrieben ist). Muss ich hier noch irgendetwas an der Ansteuerung ändern? (Schutzdioden, etc?)

3. I²C Verbindung: Ich möchte insgesamt 3 Sensoren (2xUltraschall und 1xKompass) anschließen. Kann man die 3 Anschlüsse einfach "parallel" schalten wie ich es gemacht habe oder muss man das anders anschließen?

4. Ich habe rund um den Roboter 10 Infrarotsensoren angeordnet (SFH313FA) Diese möchte ich am ADC "auslesen" können. Wie soll ich sie am besten anschließen? Die momentane Beschaltung stammt aus dem Anschlussbeispiel eines CNY70 Sensors an den Controller aus dem Wissensbereich. Ich weiß allerdings nicht ob das mit den Fototransistoren auch so geht.

pu, ich glaub das war's. Ich bin für jeden Tip und Hinweis dankbar. Ich möchte mir die Platine nämlich ätzen lassen (Conrad oder so) und dann sollte sie schon lauffähig sein.

Im Anhang ist dann mal noch der Schaltplan.
schon mal Danke

robo junior

**Jon** · 02.01.2007, 09:10

Zitat von robo junior

1. Für die Stromversorgung habe ich zwei Spannungswandler (78xx) eingesetzt (5V für Controller und Sensoren und 12V für die Motoren). Welche Kondensatoren sollte ich hierbei verwenden? (ich habe jetzt bei dem 5V Wandler die Kondensatoren wie auf dem RN-Testboard übernommen, aber sind 1000uF nicht ein bisschen viel?)

1000µF sind OK. Vorallem, wenn du etwas mehr Strom ziehst.

Zitat von robo junior

2. Motorenansteuerung. Ich habe 2 L293D für die 3 benötigten Motoren angeschlossen. (so wie es im Wikiartikel Getriebemotoren ansteuern beschrieben ist). Muss ich hier noch irgendetwas an der Ansteuerung ändern? (Schutzdioden, etc?)

Eventuell noch zw. +5V und GND einen 100nF Kondensator.

Zitat von robo junior

3. I²C Verbindung: Ich möchte insgesamt 3 Sensoren (2xUltraschall und 1xKompass) anschließen. Kann man die 3 Anschlüsse einfach "parallel" schalten wie ich es gemacht habe oder muss man das anders anschließen?

SDL kommt an eine Leitung und SDA an eine. Mehr musst du nicht beachten. Sie Pull-Up Widerstände sind, soweit ich weiß, schon auf dem Board.

Zitat von robo junior

So hier ist dann mal noch der Schaltplan.

Wo??? Ich sehe da keinen Schaltplan.

jon

**robo junior** · 02.01.2007, 11:09

Hallo

wo soll ich denn bei den L293D Reglern zwischen Ground und 5V einen Kondensator schalten? Oder meinst du zwischen Ground und 12V?

Soll ich bei dem 2. Spannungsregler (12V) dann auch dieselben Kondensatoren benutzen wie beim ersten (5V)? Vor allem, weil an 12V ja erheblich mehr Strom gezogen wird (Motoren) als an dem 5V Regler (Microcontroller)

**Jon** · 02.01.2007, 11:24

Zitat von robo junior

wo soll ich denn bei den L293D Reglern zwischen Ground und 5V einen Kondensator schalten? Oder meinst du zwischen Ground und 12V?

zw. 5Volt und GND.

Zitat von robo junior

Soll ich bei dem 2. Spannungsregler (12V) dann auch dieselben Kondensatoren benutzen wie beim ersten (5V)? Vor allem, weil an 12V ja erheblich mehr Strom gezogen wird (Motoren) als an dem 5V Regler (Microcontroller)

Da kannst du auch die Selben Kondensatoren nehmen, nur müssen die Kondensatoren 12Volt aushalten können.

jon

**Jon** · 02.01.2007, 11:32

Ich habe noch einen Fehler im Schaltplan gefunden

Du schließt an VCC der beiden L293Ds 12Volt an. Das müssen 5Volt sein. Sonst würden die ICs schnell den Geist aufgeben.

jon

**robo junior** · 02.01.2007, 11:47

Ok stimmt.
Ich hab mir jetzt mal grad das Datenblatt nochmal genau angeschaut. An Pin10 ist beim L293D "Supply Voltage" (max. 36V) an Pin20 ist allerdings "Logic Supply Voltage" (zwar auch bis max. 36V aber ich schätze mal, dass ich das dann auch auf die 5V vom Controller legen muss).

Den Kondensator hab ich jetzt mal eingebaut. So sieht dann der Schaltplan aus: (Anhang)

**Jon** · 02.01.2007, 11:51

Wie viel Volt habe neigentlich deine Akkus?
Ich frage, weil du einen 7812T verwendest und da brauchst du mindestens eine Akkuspannung von, sagen wir mal, 14Volt.

jon

**robo junior** · 02.01.2007, 12:01

Also ich werd 10 NiCd Zellen benutzen. Den Spannungsregler (12V) wollte ich eigentlich benutzen um die Akkuspannung immer (so lang das möglich ist) auf konstant 12V zu halten, damit die Motoren am Anfang nicht schneller laufen als am Ende (Spannungs der NiCd Zellen ist ja am Anfang deutlich höher als 12 V). Wenn der 7812 allerdings erst ab 14V richtig regelt bringt das natürlich nichts, dann kann ich ihn eigentlich weglassen.

So sieht dann der Schaltplan aus: (Anhang)