akustik gesteuerter roboter

[xbgamer]

hallo,
ich möchte mittels ultraschallsensoren einen roboter bauen der wenn ich ihn rufe zu mir kommt.

vorgestellt habe ich mir dass so.
rechts und links 2 Sensoren und wenn die wiederstände der beiden gleich ist soll er vorwärts fahren sprich er muss die Sensoren vergleichen. wenn sie nicht gleich sind soll er sich drehen bis se gleich sind.

damit er aber niergends gegen fährt wenn ich ihn rufe sollen vorne auch noch 3 Sensoren kreisvörmig angeordnet sein.

timer mäßig lass ich mal außen vor.

meine hauptfrage ist wie ich diese zwei arbeitsteile kombiniere und wie ich mittels microcontroller werte vergleichen kann also eben des mit den ultraschallsensoren.

[Jon]

Wie willst du Ultraschallsensoren zur Lautstärke erkennung verwenden?
Wenn man spricht, ist bestimmt ein kleiner Anteil an Ultraschallwellen dabei, aber die auszuwerten dürfte schwer sein.
Ich würde da eher zwei Mikrofone nehmen und die über einen AD-Port vergleichen.
Wäre auch nicht so schwer.
Noch wichtig: Wenn dein Bot fährt, so hat er immer einen gewissen Lautstärkepegel. Also muss der Roboter extrem leise sein oder du musst zum Messen stehen bleiben.

Ich würde es dann so machen, dass du Anfangs einen Wert nimmst, den Auswertest und dann in dir Richtung fährst. Eventuell zwischendrin stehn bleiben und nochmal messen, aber es sollte machbar sein.

jon

[xbgamer]

ok dann eben mit mikofonen. aber wie bekomme ich das kombiniert wenn ein hinternis im weg ist?

[rub]

Nun das mit dem Gegenfahren dürfte nicht das Problem sein. Da reicht ja eigentlich ein Schalter. Diesen kannst Du über einen Pin des Controllers abfragen, oder willst du das Erkennen der Entfernung zum nächsten Hindernis über Ultraschall ermitteln ?

[Jon]

Ich stelle mir das so vor:
Der Roboter misst an beiden Sensoren den Lautstärkepegel und stellt fest, dass es am rechten Sensor lauter ist. Also muss er sich solange nach rechts drehen, bis beide Sensoren den selben Lautstärkepegel messen.
Nun fährt er gerade aus. Erkennt er einen Gegenstand (hier G1) dann muss er ausweichen.
Dies macht er in diesem Fall am Besten so:
Er dreht so lange nach rechts, bis er mit keinem Gegenstandssensor den Gegensand "sieht". dann fährt er eine Definierte Zeit geradeaus (meinetwegen erstmal 1/2Sekunde) und greht dann wieder so lange nach links, bis beide Mikrofone den selben Geräuschepegel messen. Sieht er wieder den Gegensand, muss er den ganzen Absatz wiederhohlen.

Du brauchst drei Gegenstandssensoren. Einen ganz lonks angebracht, einen mittig und einen ganz rechts. Ich würe drei GP2D120 nehmen.

jon

[Manf]

Hier ist ein Signal dargestellt das mit unterschiedlicher Laufzeit die Mikrofone erreicht.
Der große räumliche Abstand der Mikrofone ist nur zur Verdeutlichung, es geht sicher kleiner.
Bei der Auswertung ist natürlich ein einfaches Signal wie ein Klatschen von Vorteil.
Manfred

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=11598
Bild hier