Und wenn die Geschwindigkeit abgesehen von an und aus geregelt werden soll, dann grübelst du kurz im Datenbaltt des Atmegas bei den Timern, und findest raus, wie man PWM erzeugt. Ist nicht schwer, nach einmal durchlesen ist es verständlich, und es ist ein gutes Gefühl, wenn man sowas ohne fremde Hilfe schafft.
Aso, Motoren enstören! Ansonsten bricht deine Spannung am uC sehr schnell ein.