hi leute,
bau jetzt gerade ein spinnentier mit 4 beinen (3DOF).
kann jetzt gerademal die plattform mit den 4 beinen hochstemmen.

also:
ich verfolge schon seit laengeren, die linearisierung von spinnenbeinen,
pid-regler und inverse kinematik.
ist ganz schoen happig die mathe.
ich seh bei der ganzen sache einige probleme (abgesehen vom speicherbedarf und
rechenpower)
a) alle rechnungen gehen von einer idealisierten umgebung aus.
also keine hinternisse, keine stoerung der beinbewegungen.
ebener boden.

ich versuch in zukunft mal das ganze mit 3 propeller-chips und mehreren
walknets zu loesen. (google walknets... cruse et al.)
1.chip = master (calc walknet, sensorverarbeitung, communication mit den beiden
anderen SlaveChips.
2. & 3. chip = steuern jeweils 2 beinpaare (jeder servo hat also ein core zur
verfuegung), calc subwalknet, communication mit den anderen chips..
da die chips jeweils 8 cores haben, welche miteinander reden koennen,
ueber globale variablen.koennten die beine dynamisch bewegt werden (auch bei
hinternissen, stoerung der beinbewegung).

vermutlich werd ich erstmals ein simulations-programm (Linux, C & SDL und ev.OpenGL).
das wird vermutlich dauern.
aber eben....
was denk ihr darueber?
gruss
nomad