Hallo,
ich versuche mich auch mal daran
und hoffe dass ich nicht zu weit neben dem ziel liege
(hab aber noch keinen Roboter außer dem Asuro gebaut, deshalb urteilt nicht zu hart über mich falls meine Überlegungen mist sind- Mangel an Praxis)
Grundüberlegung:
Bekannt ist
• die Länge des Oberarms (Oc)
• die Länge des Unterarms (Uc)
• die Höhe in der sich der Roboter bewegen soll (h)
• die Spurbreite = wie weit außerhalb des Roboters setzen die Füße auf (Spur)
Über Phythagoras lässt sich Sc berechen, die Strecke von der Schulter bis zum Arm am Boden. Sc= Wurzel (Höhe^2+Spur^2)
Für den Winkel Sbeta gilt im rechtwinkligen Dreieck tan (Sbeta)= Höhe / Spur
Für das Dreieck aus Oberarm, Unterarm und SC kann man beta1 über den Kosinussatz berechen.
Cos (beta1)= - (Oc^2-Uc^2-Sc^2)/ ( 2*Uc*Sc)
Da Ubeta sich aus Sbeta uns beta1 zusammen setzt kann man nun alle Winkel in den Armdreiecken berechen.
Ich habe dazu mal ein kleines Excell-Blatt erstellt.
In den Tabellenfeldern RUHE sind einige Grundwerte hinterlegt
Unter Winkel Tau bitte die Start und Endpunkte sowie den Schritt wählen und dann „Knopfdrücken“ Voilá!
Bei meinen Beispielzahlen war Tau (der Winkel der Schuler) nur bis 39° möglich.
Gruß
downad
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