Linearisierung von Spinnenbeinen

[NRicola]

Hallo,

kurzum willst du, dass sich dein Fuß mit einer gewissen Geschwindigkeit am Hüftgelenk vorbei bewegt, richtig?
Du möchtest also eine Geschwindigkeit vorgeben und aus dem derzeitigen tau das nächste tau berechnen, oder? (=>für diskreten Zeitschritt)
Grüß
NRicola

[rossir]

Du meinst, so was wie:

tau[t0+dt]= f( tau[t0], dt, a, y, -b, B, C )

? Wobei dt der "diskrete Zeitschritt" ist?

Ist zwar auch eine interessante Idee (so 'ne Art Bresenham line Algorithmus für Spinnenbeine) aber darauf bin ich nicht aus. (Obwohl, wenn's geht?! Warum nicht!)

Eher so was wie eine Integer Lösung bzw. Formel für einfache Microprozessoren (also ohne sin, cos etc. oder Tailorreihenentwicklung). Gerne auch ein kompaktes 3D Kennfeld welches mir für beliebige (x, y, z) Koordinaten meine (alpha, beta, tau) Werte liefert.

Dabei sollten x, y und z am liebsten Bytes sein, also in [-128, 127] liegen (Einheit könnte z.B. mm sein) und alpha, beta und tau ebenfalls Bytes mit denen ich sofort die Servos ansteuern könnte.

[nomad]

hi leute,
bau jetzt gerade ein spinnentier mit 4 beinen (3DOF).
kann jetzt gerademal die plattform mit den 4 beinen hochstemmen.

also:
ich verfolge schon seit laengeren, die linearisierung von spinnenbeinen,
pid-regler und inverse kinematik.
ist ganz schoen happig die mathe.
ich seh bei der ganzen sache einige probleme (abgesehen vom speicherbedarf und
rechenpower)
a) alle rechnungen gehen von einer idealisierten umgebung aus.
also keine hinternisse, keine stoerung der beinbewegungen.
ebener boden.

ich versuch in zukunft mal das ganze mit 3 propeller-chips und mehreren
walknets zu loesen. (google walknets... cruse et al.)
1.chip = master (calc walknet, sensorverarbeitung, communication mit den beiden
anderen SlaveChips.
2. & 3. chip = steuern jeweils 2 beinpaare (jeder servo hat also ein core zur
verfuegung), calc subwalknet, communication mit den anderen chips..
da die chips jeweils 8 cores haben, welche miteinander reden koennen,
ueber globale variablen.koennten die beine dynamisch bewegt werden (auch bei
hinternissen, stoerung der beinbewegung).

vermutlich werd ich erstmals ein simulations-programm (Linux, C & SDL und ev.OpenGL).
das wird vermutlich dauern.
aber eben....
was denk ihr darueber?
gruss
nomad

[FriedV]

Besten Dank für die Formeln, sie sind soweit ich geprüft habe richtig.
Anbei ein Standbild aus einer Solidworks+Cosmosmotion Simulation, die Maße entsprechen dem Lynxmotion Robby, 6 Beine "Reihenmotor"!
Als nächstes werde ich eine Kopplung zum realen Robby aufbauen,
PC -> XBee - XBee -> SSC32, sozusagen als Testbench. Welchen Mikro ich letztendlich für den autarken Robby nehmen werde, steht noch nicht fest. Kandidaten sind AtMegaxxx oder LPC21xx.
Gruß Fried

[FriedV]

Besten Dank für die Formeln, sie sind soweit ich geprüft habe richtig.
Anbei ein Standbild aus einer Solidworks+Cosmosmotion Simulation, die Maße entsprechen dem Lynxmotion Robby, 6 Beine "Reihenmotor"!
Als nächstes werde ich eine Kopplung zum realen Robby aufbauen,
PC -> XBee - XBee -> SSC32, sozusagen als Testbench. Welchen Mikro ich letztendlich für den autarken Robby nehmen werde, steht noch nicht fest. Kandidaten sind AtMegaxxx oder LPC21xx.
Gruß Fried

[NRicola]

Hi FriedV,

es freut mich, dass du an dieser Stelle hier weiter machst! Ich bin auf deine Infos und Errungenschaften bereits jetzt sehr gespannt!
Grüß

NRicola