hab gerade nur grob draufgeschaut und noch nicht alle Gleichungen durchgeschaut. Aber ich sehe bei deiner letzten Auflösung, dass der Winkel Oalpha von obeta abhängt und und der nächste winkel von obeta und Ualpha.
Das sind aber noch immer nicht die Abhängigkeiten von Tau. Nur Tau soll verändert werden alle anderen Winkel aus der Verändung von Tau resultieren.

Dabei sind die Längen (Spuhr, Abstände, Längen der Beine) ohne Werte anzunehmen.