@all, um alle zu beruhigen die jetzt in Verzeiflung ausbrechen, das Problem ist bei weitem nicht so trivial wie es auf den ersten Blick den anschein macht. Ich hab mich auch lange hingesetzt und darüber nachgedacht. Und bin ebenfalls zu der Erkenntnis gekommen, dass ich es nicht einfach lösen kann.

Jetzt hab ich das Problem an meinen Mathematikerfreund weiter gegeben, scheint aber wirklich höhere Semester Mathematik zu werden.

Vielleicht kann ich euch am nächstes Jahr eine Lösung präsentieren.
Hinzu kommt, dass bei den Meisten Robotern die Schulter und die Hüftgelenke nicht genau auf einer Achse liegen sondern eine kleine Strecke dazwischen ist.

@Marvin_MAV leider ist sie noch nicht gelöst. Da du die Winkel alpha und beta noch als funktion von Tau ausdrücken musst. Sprich in einer funktion die nur von f(tau) abhängt gibt es keine weiteren Variablen ausser Tau und konstanten in Form der Strecken a, b, C, D.

Als Beispiel, um es zu verdeutlichen, gebe ich für tau einen Winkel von 20° ein muss die Funktion zurückliefern: alpha = 40° beta = 30°. Wenn nun diese Winkel bei den Servos eingestellt werden, dann befindet sich die Fussspitze genau auf der gesuchten linearisierten Strecke s.