ich kann schon ein wenig dazu sagen, das wird zwar nicht soweit gehen, dass ich Code poste, aber einen Überblick kann ich auf jeden Fall geben

als Erstes mal vorweg, wir haben keine fertigen Algorithmen oder Verfahren verwendet, sondern alles selbst überlegt

das hat mehrere Gründe, zum Einen kannten wir uns bei Beginn des Projekts überhaupt nicht mit bestehenden Verfahren aus und zum Anderen haben unsere Verfahren für unsere Anwendung auch kleine Vorteile gegenüber den bestehenden (allerdings nur für dieses Projekt, bei anderen hätten sie keine Chance, sie sind halt speziell für diesen Fall)

nun zu einem Überblick über die Funktionen...
als Erstes(nachdem ein Bild der Puzzleteile angefertigt wurde) wird zwischen Hintergrund und Puzzleteilen unterschieden(wie das genau funktioniert kann ich gern mal erklären, nur würde das länger dauern)

dann werden die Kantenpixel der Puzzleteile ermittelt, die Puzzleteile sind aufgrund des letzten Schrittes schwarz und der Hintergrund weiß, deshalb wird hier nach Pixeln gesucht, bei denen sich die Farbe ändert

im nächsten Schritt werden die Pixel zu Puzzleteilen zusammengefasst und die meisten fehlerhaften Randpixel verworfen
nun werden die Ecken der Puzzleteile ermittelt und für jede Kante charakteristische Eigenschaften, anhand derer die Kanten miteinander verglichen werden können
zum Schluss werden die Puzzleteile virtuell zusammengesetzt (bei diesem Schritt sind wir im Moment auch) und die nötigen Werte berechnet, die dann an den Roboter geschickt werden, der dann das Puzzle zusammenbaut (wenn alles funktioniert... )

diesen Roboter haben wir allerdings größtenteils nicht selbst gebaut, sondern von ein Firma ausgeliehen, das war auch nötig, denn wir haben uns vorher eingehend mit diesem Thema auseinander gesetzt, Motorsteuerung usw. war testweise schon gebaut, allerdings haben wir dann eingesehen, dass mit unserem Wissen und vorallem Budget kein Roboter gebaut werden kann, der Puzzleteile auf weniger als einen Millimeter genau legen kann
wir sind dann durch viel Glück auf diese Firma gestoßen, die uns einen Roboterarm mit xyz-Bewegung ausgeliehen haben, an den wir nur noch die Kamera und eine Halte- und Drehvorrichtung für die Puzzleteile bauen müssen

man muss aber auch noch dazu sagen, dass wir uns nur in Mathe/Info angemeldet haben bei Jufo, wir behaupten also nicht, wir hätten das komplett selbst genaut