Antriebsaufbau für Roboter (2 Räder + Stützrad)

**eli45** · 09.12.2006, 14:44

Hi!

Ich plane gerade meinen ersten Roboter. Es soll erstmal eine Basis mit zwei einzeln angetrieben Rädern und Stützrad werden. Bevor ich das Material kaufe, stelle ich die Planung mal vor...

Zum besseren Verständnis habe ich mal ein Schema gezeichnet. Hier die Legende der Farben:

-grün:--- Motor (RB 35 mit 1:50 Getriebe)
-schwarz:--- Motorwelle (6mm)
-dunkelblau:--- Sechskant-Felgenmitnehmer (6mm Bohrung "links", M4 Gewindebohrung "rechts")
-hellblau:--- Modellautofelge (69mm Durchmesser, 26mm breit)
-dunkelgrau:--- M4 Gewindestange (eingeschraubt in Felgenmitnehmer)
-dunkelrot:--- Achskupplung 4mm auf 6mm (von links M4 Gewindestange eingesetzt)
-hellrot:--- Kugellager (Durchmesser und Breite passen zwischen die Schrauben der Achskupplung)
-hellgrau:--- 6mm Rundstab (gehalten von Achskupplung)
-gelb:--- Encoderscheibe mit Gabellichtschranke

Der Felgenmitnehmer passt direkt auf die Motorwelle. Da dieser an der anderen Seite ein M4 Gewinde hat, die Encoderscheibe aber eine 6mm Bohrung besitzt, habe ich den Übergang mit Achskupplung vorgesehen. Auf der Achskupplung ist zwischen den Schrauben noch Platz für ein Kugellager, das den Lauf der Encoderscheibe verbessern soll, da ohne Lager die Biegung am Ende der Welle am größten wäre. Außerdem ist das Lager so nah am Krafteinleitungspunkt.

Wahrscheinlich wird das ganze auf eine Platte gesetzt (Rundes Stahl- oderAlublech mit 260mm Durchmesser und Aussparungen für die Räder). Der ganze "Antriebsstrang" ist etwa 130mm lang.

Der Motorrechner spuckt eine Geschwindigkeit von ~40cm/sec aus (1,44 km/h). Wie ist die Geschwindigkeit im Hinblick auf die Größe zu bewerten? Ich fände es gut, wenn er noch Reserven nach oben hat.

Sensoren kommen danach...Vielleicht ein Sharpsensor auf einen Servo nach vorne und ein paar Bumper...

Gruß Elias

**m.a.r.v.i.n** · 09.12.2006, 15:33

Hi,

paßt die Encoderscheibe nicht zwischen Motor und Sechskant-Felgenmitnehmer?
Das würde die Sache erheblich vereinfachen.

Eine andere Idee wäre, einen Encoderstreifen innen auf die Felge zu kleben und mit einem Optoeflexkoppler (CNY70) abzutasten. Wird allerdings nicht so gut funktionieren, wie mit Encoderscheibe und Gabellichtschranke.

Gruß m.a.r.v.i.n

**eli45** · 09.12.2006, 16:12

Hi

Ich habe noch mal genau nachgerechnet...Die Motorwelle ist 15mm lang...der Felgenmitnehmer braucht mindestens 7mm...dann bleiben 8mm für die Encoderscheibe und das Spiel zum Motor über. Könnte vielleicht passen. Leider geht aus den Datenblättern die "Länge" der Scheibenhalterung nicht hervor...

Bisher habe ich eine Encoderscheibe mit 6mm Bohrung nur bei Robotikhardware gesehen (die gerade Pause haben). Bei micromaus gibt es welche mit 4mm Bohrung...sonst habe ich bisher keine Bezugsqellen gefunden.

Gruß Elias

**m.a.r.v.i.n** · 09.12.2006, 17:23

Hi Elias,

ich habe gerade mal nachgemessen. Die 4mm Encoderscheibe ist 5mm breit. Da diese ja auch mit einer Madenschraube auf der Welle befestigt wird.
Vielleicht hilft das weiter.

Gruß m.ar.v.i.n