Hallo
also ich würde sagen Deine Zeitkonstante von 100µs ist viel zu hoch gewählt. Ich denke 1µs würde ein besserer Wert sein.
Die Abtastzeit des ADC sollte mit der PWM übereinstimmen oder Du müßtest hinterher die gültigen Werte auswählen.

Der Elko nutzt natürlich überhaupt nichts, jedenfalls nicht im Zusammenhang mit der Strommessung.(Es sei denn Dein Netzteil ist nicht Impulsbelastbar).

Mit freundlichen Grüßen
Benno
Den Elko nicht parallel zum Motor legen !