Asuro fährt im Kreis

[EDH]

sehr ungenau. hauptäschliuches problem störlicht, wo die messung behindert.

[dinoAG]

ich brauche aber einen roboter, der weiss, wo der ort ist, von dem aus er gestartet ist...

ist das mit dem asuro überhaupt möglich
wenn ja wie?

[EDH]

man kann die odmetrioewerte durch umbaueten schon verbessern
auserdem bräuchte man für eine zuverlässige ortung noch nen kompassensor

aber das wurde alles schon desöfteren diskutiert.

[damaltor]

man könnte auch eine infrarot-bake aufstellen. eine bake ist ein licht, das immer wieder das gleiche lichtsignal aussendet. diese könnte der asuro evtl finden.

ansonsten wäre es theoretisch machbar, nur mithilfe der odo-sensoren zum startpunkt zurückzufahren, schliesslich müsste ja nur die gleiche strecke rückwärts gefahren werden, aber die Sensoren sind wirklich extrem ungenau. schon kleine figuren zu fahren ist sehr schwierig. such mal nach haus vom nikolaus oder rechteck oder nach stift hier im forum. alles versuche, den asuro eine gezielte strecke fahren zu lassen.

[dinoAG]

hmm mach ich sofort danke

mal sehen, was die arschitekten mit dem Bau vom haus des nikolaus geleistet haben

[schildix]

Sooo! Er fährt geradeaus!

So hab ich's gemacht:
- Für ein Bruchteil einer Sekunde wird mit gleicher Geschwindigkeit links und rechts. Dann wird die durchschnittliche Lichtintensität ermittelt.
- Nun fährt er wieder mit der gleichen Geschwindigkeit, prüft ob der Wert über oder unter der mittleren Lichtintensität liegt und ermittelt so einen Schwarz-Weiß-Wechsel.
- Die Wechselrate zwischen links und rechts wird verglichen und dann der schnellere Motor etwas langsamer gemacht.

Ich muss sagen, es funktioniert sehr gut. Außerdem macht es ihm nichts aus, wenn er in einen helleren Raum fährt oder wenn ich das Licht ausschalte.

[EDH]

So hab ich's gemacht:
- Für ein Bruchteil einer Sekunde wird mit gleicher Geschwindigkeit links und rechts. Dann wird die durchschnittliche Lichtintensität ermittelt.
- Nun fährt er wieder mit der gleichen Geschwindigkeit, prüft ob der Wert über oder unter der mittleren Lichtintensität liegt und ermittelt so einen Schwarz-Weiß-Wechsel.
- Die Wechselrate zwischen links und rechts wird verglichen und dann der schnellere Motor etwas langsamer gemacht.

poste doch mal den passenden code

[schildix]

Ihr sollt doch selbst nachdenken! Naja, egal.

Hier ist er (nicht so toll programmiert; lieg dadran, dass seeeehr oft was geändert wurde, weil es nicht so richtig geklappt hat).

#include "asuro.h"

unsigned char speed, flagl=FALSE, flagr=FALSE;
unsigned int data[2];
unsigned int wegl, wegr, diff, schnittl, schnittr;
int speedLeft,speedRight;

int vorne_frei(void)
{
	int temp1, temp2, temp3;
	temp1 = PollSwitch(); Sleep(7);
	temp2 = PollSwitch(); Sleep(7);
	temp3 = PollSwitch(); Sleep(7);
	if((temp1 * temp2 * temp3) == 0)
	{
		return 1;
	}
	else
	{
		return 0;
	}
}

void start(void)
{
   Init();
   
   StatusLED(GREEN);
}

void setze_speed(int geschwindigkeit)
{
	int i;
	speedLeft = geschwindigkeit;
	speedRight = geschwindigkeit;
	
	MotorDir(BREAK,BREAK); Sleep(72);
	
	if(geschwindigkeit > 0)
	{
	   MotorDir(FWD,FWD);
	}
	else
	{
		geschwindigkeit *= -1;
		MotorDir(RWD,RWD);
	}
	   schnittl = 0;
	   schnittr = 0;
	   
	   MotorSpeed(speedLeft,speedRight);
	   
	   for(i = 1; i < 100; i++) 
	   {
			OdometrieData(data);
			schnittl += data[0];
			schnittr += data[1];
			Sleep(72);
	   }
	   schnittl /= 100;
	   schnittr /= 100;
}

void geradeaus(void)
{
	   int logl, logr, log;
	   wegl=0; wegr=0;
	   logl = 0;
	   logr = 0;
	   log = 0;
	   while(log < 100)
	   {
		  OdometrieData(data);
		  logl += data[0];
		  logr += data[1];
		  wegl=0; wegr=0;
		  if ((data[0] < schnittl) && (flagl == TRUE)) {flagl = FALSE; wegl++; SerWrite("l",1);}
		  else if ((data[0] > schnittl) && (flagl == FALSE)) {flagl = TRUE; wegl++; SerWrite("L",1);}
		  if ((data[1] < schnittr) && (flagr == TRUE)) {flagr = FALSE; wegr++; SerWrite("r",1);}
		  else if ((data[1] > schnittr) && (flagr == FALSE)) {flagr = TRUE; wegr++; SerWrite("R",1);}
		  diff=wegr-wegl;
		  if (diff>0) speedRight--;                  // fahre geradeaus
			 else if (diff<0) speedLeft--;
			 //else {speedRight=speed; speedLeft=speed;}
		  if (speedRight<0) {speedRight=0;}
		  if (speedLeft<0) {speedLeft=0;}
		  MotorSpeed(speedLeft,speedRight);
		  Sleep(7);
		  log++;
	   }
	   SerWrite("|",1);
	   schnittl = logl / 100;
	   schnittr = logr / 100;
}

int main(void)
{ int x;
   start();
   while(1)
   {
	setze_speed(200);
	while(vorne_frei() == 1)
	{
		geradeaus(); StatusLED(GREEN);
	}
   MotorDir(RWD,RWD);
   MotorSpeed(200,100);
   for(x = 1; x <= 1000; x++)
	{
		Sleep(72);
	}
   }
   return 0;
}

Gruß,
Yoshi

[damaltor]

sieht gut aus... herzlichen glückwunsch =)

du kannst dir ja mal aus der asuro.c die go() funktion ansehen, ob du dieses prinzip auch verstehst.

[EDH]

Ihr sollt doch selbst nachdenken!

bei roboterwettbewerben werben hernach auch immer die codes ausgetauscht.