Für 12V gibt es rel. einfache Schaltungen.
Schau dir mal die Mini-H-Bridge von Robotikardware an.
dafür gibts bestimmt auch einen Schaltplan hier irgendwo.
Ansonsten gibte es noch ein Auszug von Standard-Motoransteuerungen mittels H-Brücken etc. in RN-Wissen.

Wenn du damit nicht weiterkommst, kann dir in der Topic "Elektronik" auf dieser Seite sicher weitergeholfen werden.

CU
UlrichC