Hexapod fertig! [JIM]

[tucow]

Schaut gut aus, er geht auch ganz gut aber das Video könnte etwas länger sein *g*

[TheUltimate]

Zurzeit besitz ich keine ordendliche Digicam (-> Robot so teuer ) mit der ich längere und bessere Videos machen kann. Alles was auf der Homepage ist, wurde mit dem Fotohandy gemacht. Längere Vid´s werden also noch dauern, aber es kommen mehr.

[HannoHupmann]

@TheUltimate, also mit Akkus und schnickschnack (Greifer, Sensoren etc) wiegt er ziemlich genau 2000g. Geht also.
Dein Bein heben senken ist durchaus brauchbar und schaut gut aus. Muss ich mal schauen ob ich es bei mir auch so hin bekomme. Leider kann meiner aufgrund seines Gewichts nur 2 Beine gleichzeitig bewegen.

Wir können ja zusammen mal ein bischen Brainstormen wie die Funktion für die Kreisbewegung aussehen muss damit die Fussspitze immer auf einer (nahezu) geraden liegt. Sollte sich ja mathematisch beschreiben lassen.

Im Prinzip ändert sich ja nur der Abstand (nenne wir ihn mal d) von der Drehachse zur Geraden (g) auf welcher die Fussspitze sich später bewegen soll. Diese Änderung der Länge d muss dann über das Kniegelenk und das Hüftgelenk erzeugt werden. Ausserdem hängt d direkt vom Winkel alpha ab (das ist der Winkel um den sich der Fuss dreht).
Wir müssen eigentlich nur zwei Funktionen finden. Eine Funktion die d aus alpha bestimmt und eine die aus d die winkel für Hüfte und Knie definiert. Oder eben eine Formel die aus alpha die Winkel für Knie und Hüfte bestimmt.

Um die Beine dann wieder in die Ausgangsstellung zu bringen können wir auf deine Prabelform zurückgreifen.

mfg Hanno

PS: Bisher hab ich die Gerade auf der sich die Fussspitze bewegen soll über 6 Positionen gelöst. Sprich schritt 1 Pos 1 Schritt 2 Pos 2 usw. Nur ist das nicht optimal.

[TheUltimate]

Das Gewichtsproblem habe ich auch, bei mir kann ich erst ab einer gewissen Ganghöhe (Fuß eher gerade) 3 Beine gleichzeitig heben.

Um das kreisbogenproblem zu lösen, müßte wie du gesagt hast, das Fußgelenk einen gegenbogen machen, und der Höhenunterschied vom Knie ausgeglichen werden. Gar nicht so ohne das Problem...

Zurzeit hab ich einige zwischenklausuren, aber danach werd ich mir auch mal den Kopf zerbrechen. Mit Mathe anstelle von fixpunkten sollte das Ganze dann "smoother" aussehn.

Schöne Grüße!