ah das heisst aber du machst keine Nachjustierung was die Bewegung auf dem Boden angeht.

Also um es zu verdeutlichen dein Hip dreht den Fuss ja um einen Winkel Alpha. Daraus folgt, dass der Fuss an der Spitze auch diesen Kreisbogen macht.
Soll der Roboter aber gerade aus laufen, dann müssen alle Fussspitzen auf einer imaginären Geraden liegen und diese abfahren. Dadurch wird die Bewegung in nach vorn linear. Das gilt für den optimalen Fall.

Konkret muss also für die beiden Extremstellungen (der Hüfte) der Fuss weiter ausgeklappt sein als in der Mitte, welches der Minimalstellung entspricht.

EDIT: ich glaub jetzt hab ich dasmit der Parabelbewegung verstanden. Die sollte dir ja eigentlich das oben genannte Problem lösen oder lieg ich da falsch und diese gerade Fussspitzen bewegung ist noch gar nicht implementiert bei dir.