Hi,
mit dem freeRTOS kenne ich mich leider nicht aus, aber mich würde auch interessieren ob das freeRTOS auf einem AtMega16 läuft. Insbesondere was den RAM/ROM Verbrauch betrifft.

Wenn Du für ein AVR Projekt ein RTOS benötigst, dann kann ich AvrX empfehlen . Ist ebenfalls ein Pre-Emptives OS. Homepage: http://barello.net/avrx/
ROM: ~2kB
RAM: Der Kernel benötigt nur 6 Bytes, deshalb ist hier ist der benötigte Task und Interrupt Stack ausschlaggebend. Es werden pro Task/Interrupt statisch 35 Bytes benötigt + die Bytes die der Task/Interrupt an sich "verbraucht" (z.B. auto Variablen). 4 Bytes pro Eintrag in der Message Queue und 6 Bytes pro Eintrag in der Timer Queue müssen auch noch berücksichtigt werden.

Anhand der mitgelieferten Beispiele kann man sich schnell einarbeiten und es gibt eine Yahoo Group die sogar Support bietet.
Rundum eine tolle Sache !